【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶，尤其涉及一种循迹倒车路径提取方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
1、自动驾驶技术已覆盖驾驶场景中的绝大多数，为了实现驾驶的完全自动化，一些辅助功能作为高阶自动驾驶功能的补充被开发出来。循迹倒车功能是一种辅助驾驶功能，通过记录倒车之前所走的道路，能够自动循迹倒回原来的位置，而无需驾驶者手动控制车辆的方向盘、油门和刹车。
2、目前的循迹倒车方案大多基于历史位置数据来生成倒车轨迹，控制模块根据上述倒车轨迹控制车辆自动倒车，这种方案只能沿原路返回，无法实现绕行障碍物的功能,一些使用图搜索方法得到倒车轨迹的方案对复杂环境和算法的计算需求较高，导致响应时间较长，存在安全性问题。
技术实现思路
1、为了解决上述提出的目前的循迹倒车方案安全性较低的技术问题，本公开提出了一种循迹倒车路径提取方法、装置、存储介质及电子设备，能够得到兼顾舒适性和安全性的路径，实现兼顾安全性和舒适性的循迹倒车。
2、本公开提供了一种循迹倒车路径提取方法，包括：
3、获取当前车辆的历史轨迹和可行驶区域，所述可行驶区域为封闭多边形，所述多边形的顶点坐标在车身坐标系下表示，所述车身坐标系为以所述当前车辆的后轴中心为原点的坐标系；
4、基于所述历史轨迹生成参考线，根据所述参考线生成曲线坐标系，所述参考线用于以循迹倒车路径的起点为原点，沿所述历史轨迹连向所述循迹倒车路径的终点；
5、基于所述曲线坐标系，根据所述可行驶区域和所述当前车辆的后轴中心
6、根据所述目标边界，将所述循迹倒车路径生成问题建模成二次规划问题；
7、求解所述二次规划问题，得到所述循迹倒车路径。
8、在进一步的实施例中，所述基于所述曲线坐标系，根据所述可行驶区域和所述当前车辆的后轴中心构建目标边界，包括：
9、将所述可行驶区域的顶点坐标和所述车身坐标系的原点转换到所述曲线坐标系下表示；
10、根据所述可行驶区域的所述顶点坐标，确定第一边界点，所述第一边界点为临近所述循迹倒车路径的终点的顶点，用于表示所述当前车辆沿所述参考线向所述循迹倒车的终点方向可行驶的最远距离；
11、根据所述第一边界点和所述当前车辆的后轴中心，确定第二边界点，所述第二边界点为与所述第一边界点相邻的所述可行驶区域的顶点，并且所述第一边界点和所述第二边界点分别位于所述当前车辆的后轴中心的相对位置的两侧；
12、根据所述第一边界点和所述第二边界点重新构建所述可行驶区域；
13、根据所述重新构建的可行驶区域和所述当前车辆的后轴中心，构建所述目标边界。
14、在进一步的实施例中，所述根据所述第一边界点和所述第二边界点重新构建所述可行驶区域，包括：
15、根据所述第一边界点和所述第二边界点，将所述可行驶区域的所述顶点分为第一顶点集合和第二顶点集合；
16、将各所述第一顶点依次连接，得到第一边界；
17、将所述第二顶点集合中满足预设条件的所述第二顶点剔除，将剩余的各所述第二顶点依次连接，得到第二边界，所述满足预设条件的所述第二顶点为所述当前车辆沿所述参考线向所述循迹倒车路径的终点方向可行驶的距离大于所述第二边界点的第二顶点；
18、将所述第一边界和所述第二边界连接，得到所述重新构建的所述可行驶区域。
19、在进一步的实施例中，所述根据所述重新构建的可行驶区域和所述当前车辆的后轴中心，构建所述目标边界之前，包括：
20、根据所述第一边界点和所述第二边界点，确定目标距离，所述目标距离用于表示所述循迹倒车路径沿所述参考线向所述循迹倒车的终点方向可行驶的最远距离。
21、在进一步的实施例中，所述根据所述重新构建的可行驶区域和所述当前车辆的后轴中心，构建所述目标边界,包括：
22、在所述当前车辆的后轴中心和所述目标距离之间等间距取采样点，得到采样点集合，所述采样点用于表示所述当前车辆沿所述参考线向所述循迹倒车的终点方向行驶的距离；
23、遍历所述采样点集合，基于所述采样点作垂直于所述参考线的直线，所述直线与所述第一边界和所述第二边界分别相交得到第一交点和第二交点，得到所述第一交点集合和第二交点集合，所述第一交点和所述第二交点用于表示所述当前车辆位于所述采样点位置时与所述参考线可行驶的横向偏移量的最大值和最小值；
24、根据所述第一交点集合和所述第二交点集合，得到所述目标边界。
25、在进一步的实施例中，所述根据所述第一交点集合和所述第二交点集合，得到所述目标边界，包括：
26、针对所述第一交点集合中的各所述第一交点，将所述第一交点的值与所述当前车辆的半车宽进行相加或相减，得到第一目标边界点；
27、针对所述第二交点集合中的各所述第二交点，将所述第二交点的值与所述当前车辆的半车宽进行相加或相减，得到第二目标边界点；
28、将各所述第一目标边界点连接得到第一目标边界，将各所述第二目标边界点连接得到第二目标边界，所述第一目标边界和所述第二目标边界共同构成所述目标边界。
29、在进一步的实施例中，所述将所述可行驶区域的顶点坐标和所述车身坐标系的原点转换到所述曲线坐标系下表示，包括：
30、将所述顶点坐标和所述车身坐标系的原点转换为与所述参考线上参考点的同一直角坐标系后，再将所述顶点坐标和所述车身坐标系的原点转换到所述曲线坐标系下,得到所述可行驶区域和所述当前车辆后轴中心在所述曲线坐标下的表示。
31、本公开还提供了一种循迹倒车路径提取装置，所述装置应用于上述的循迹倒车路径提取方法，包括：
32、获取模块，用于获取当前车辆的历史轨迹和可行驶区域，所述可行驶区域为封闭多边形，所述多边形的顶点坐标在车身坐标系下表示，所述车身坐标系为以所述当前车辆的后轴中心为原点的坐标系；
33、参考线生成模块，用于基于所述历史轨迹生成参考线，根据所述参考线生成曲线坐标系，所述参考线用于以循迹倒车路径的起点为原点，沿所述历史轨迹连向所述循迹倒车路径的终点；
34、目标边界构建模块，用于基于所述曲线坐标系，根据所述可行驶区域和所述当前车辆的后轴中心构建目标边界，所述目标边界用于表示所述循迹倒车路径的范围；
35、循迹倒车路径生成模块：用于根据所述目标边界，将所述循迹倒车路径生成问题建模成二次规划问题；以及用于求解所述二次规划问题，得到所述循迹倒车路径。
36、本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述的循迹倒车路径提取方法。
37、本公开还提供了一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种循迹倒车路径提取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的循迹倒车路径提取方法，其特征在于，所述基于所述曲线坐标系，根据所述可行驶区域和所述当前车辆的后轴中心构建目标边界，包括：
3.根据权利要求2所述的循迹倒车路径提取方法，其特征在于，所述根据所述第一边界点和所述第二边界点重新构建所述可行驶区域，包括：
4.根据权利要求2所述的循迹倒车路径提取方法，其特征在于，所述根据所述重新构建的可行驶区域和所述当前车辆的后轴中心，构建所述目标边界之前，包括：
5.根据权利要求4所述的循迹倒车路径提取方法，其特征在于，所述根据所述重新构建的可行驶区域和所述当前车辆的后轴中心，构建所述目标边界,包括：
6.根据权利要求5所述的循迹倒车路径提取方法，其特征在于，所述根据所述第一交点集合和所述第二交点集合，得到所述目标边界，包括：
7.根据权利要求2所述的循迹倒车路径提取方法，其特征在于，所述将所述可行驶区域的顶点坐标和所述车身坐标系的原点转换到所述曲线坐标系下表示，包括：
8.一种循迹倒车
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7中任意一项所述的循迹倒车路径提取方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现如权利要求1-7中任意一项所述的循迹倒车路径提取方法。
...【技术特征摘要】
1.一种循迹倒车路径提取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的循迹倒车路径提取方法，其特征在于，所述基于所述曲线坐标系，根据所述可行驶区域和所述当前车辆的后轴中心构建目标边界，包括：
3.根据权利要求2所述的循迹倒车路径提取方法，其特征在于，所述根据所述第一边界点和所述第二边界点重新构建所述可行驶区域，包括：
4.根据权利要求2所述的循迹倒车路径提取方法，其特征在于，所述根据所述重新构建的可行驶区域和所述当前车辆的后轴中心，构建所述目标边界之前，包括：
5.根据权利要求4所述的循迹倒车路径提取方法，其特征在于，所述根据所述重新构建的可行驶区域和所述当前车辆的后轴中心，构建所述目标边界,包括：
6.根据权利要求5所述的循迹倒车路径提取方法，其特征在于，所述根据所述第一交点集合和所述第二交点集合，得到所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙李，王东科，张振林，王欣然，李奇达，张飞，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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