【技术实现步骤摘要】
本申请涉及扫地机领域，尤其涉及扫地机及其清扫起点规划方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、在扫地机执行清扫任务前，需要确定清扫任务的起点位置。基于所确定起点位置进行路径规划和清扫，使得扫地机完成目标区域的清扫工作。
2、在确定扫地机的清扫工作的起点位置时，通常根据扫地机的就近位置确定扫地机的起点位置。由于清扫场景中可能存在较为复杂的障碍物，或者扫地机的定位精度可能会存在偏差，所选择的起点位置可能会使得扫地机清扫过程中出现漏扫或重复清扫，不利于提升扫地机的清扫效果。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种扫地机及其清扫地起点规划方法、装置及存储介质，以解决现有技术中由于清扫场景中的障碍物的影响，以及扫地机的定位精度可能会存在偏差，所选择的起点位置可能会使得扫地机清扫过程中出现漏扫或重复清扫，不利于提升扫地机的清扫效果的问题。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种扫地机的清扫起点规划方法，所述方法包括：
3、获取待清扫场景的地图；
4、根据所述地图中的障碍物信息，确定所述地图中包括的最大轮廓；
5、根据预设的起始点的有效条件，确定所述最大轮廓中包括的有效点；
6、根据距离所述扫地机最近的有效点确定所述清扫起点。
7、结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，根据预设的起始点的有效条件，确定所述最大轮廓中包括的有效点，包括：
8、根据轮廓点的清扫状态标识、周边栅格占用标识和所
9、结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，根据轮廓点的清扫状态标识、周边栅格占用标识和所属分区标识中的至少一项，确定所述最大轮廓中包括的有效点，包括：
10、通过所述清扫状态标识，确定所述最大轮廓中未清扫的第一轮廓点；
11、通过所述周边栅格占用标识，确定所述第一轮廓点中周边栅格被占用的第二轮廓点；
12、根据所述所属分区标识，确定所述第二轮廓点中位于分区内部的轮廓点为所述有效点。
13、结合第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述方法还包括：
14、当所述第二轮廓点未包括分区标识时，则确定所述第二轮廓点为所述有效点。
15、结合第一方面，在第一方面的第四种可能实现方式中，根据所述地图中的障碍物信息，确定所述地图中包括的最大轮廓，包括：
16、对所述地图进行阈值分割，得到二值化图像；
17、对所述二值化图像进行腐蚀处理生成腐蚀图像；
18、根据所述腐蚀图像中的障碍物对应的轮廓，确定所述地图中包括的最大轮廓。
19、结合第一方面，在第一方面的第五种可能实现方式中，在根据距离所述扫地机最近的有效点确定所述清扫起点之后，所述方法还包括：
20、控制所述扫地机导航至所述清扫起点；
21、根据导航结果更新所述清扫起点。
22、结合第一方面的第五种可能实现方式，在第一方面的第六种可能实现方式中，根据导航结果更新所述清扫起点，包括：
23、在所述扫地机导致至所述清扫起点的过程中发生碰撞时，获取所述碰撞点的位置；
24、在所述碰撞点属于所述有效点时，更新所述碰撞点为所述清扫起点。
25、本申请实施例的第二方面提供了一种扫地机的清扫起点规划装置，所述装置包括：
26、地图获取单元，用于获取待清扫场景的地图；
27、最大轮廓确定单元，用于根据所述地图中的障碍物信息，确定所述地图中包括的最大轮廓；
28、有效点确定单元，用于根据预设的起始点的有效条件，确定所述最大轮廓中包括的有效点；
29、清扫起点规划单元，用于根据距离所述扫地机最近的有效点确定所述清扫起点。
30、结合第二方面，在第二方面的第一种可能实现方式中，所述有效点确定单元用于：
31、根据轮廓点的清扫状态标识、周边栅格占用标识和所属分区标识中的至少一项，确定所述最大轮廓中包括的有效点。
32、结合第二方面的第一种可能实现方式，在第二方面的第二种可能实现方式中，所述有效点确定单元包括：
33、第一筛选子单元，用于通过所述清扫状态标识，确定所述最大轮廓中未清扫的第一轮廓点；
34、第二筛选子单元，用于通过所述周边栅格占用标识，确定所述第一轮廓点中周边栅格被占用的第二轮廓点；
35、第三筛选子单元，用于根据所述所属分区标识，确定所述第二轮廓点中位于分区内部的轮廓点为所述有效点。
36、结合第二方面的第二种可能实现方式，在第二方面的第三种可能实现方式中，所述装置还包括：
37、第二轮廓点确定单元，用于当所述第二轮廓点未包括分区标识时，则确定所述第二轮廓点为所述有效点。
38、结合第二方面，在第二方面的第四种可能实现方式中，所述最大轮廓确定单元包括：
39、阈值分割子单元，用于对所述地图进行阈值分割，得到二值化图像；
40、腐蚀子单元，用于对所述二值化图像进行腐蚀处理生成腐蚀图像；
41、轮廓选择子单元，用于根据所述腐蚀图像中的障碍物对应的轮廓，确定所述地图中包括的最大轮廓。
42、结合第二方面，在第二方面的第五种可能实现方式中，所述装置还包括：
43、导航单元，用于控制所述扫地机导航至所述清扫起点；
44、更新单元，用于根据导航结果更新所述清扫起点。
45、结合第二方面的第五种可能实现方式，在第二方面的第六种可能实现方式中，所述更新单元包括：
46、碰撞检测单元，用于在所述扫地机导致至所述清扫起点的过程中发生碰撞时，获取所述碰撞点的位置；
47、碰撞更新单元，用于在所述碰撞点属于所述有效点时，更新所述碰撞点为所述清扫起点。
48、本申请实施例的第三方面提供了扫地机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。
49、本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。
50、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例通过确定地图中的障碍物信息确定最大轮廓，通过预设的起始点有效条件对最大轮廓中的轮廓点进行有效性的筛选，确定最大轮廓中包括的有效点，选择距离扫地机最近的有效点作为清扫起点进行清扫，从而使得扫地机可以根据最大的轮廓为起点规划清扫路径，有效的适应被清扫场景的布局，减少不必要的调整和转向，而且能够尽可能的覆盖场景中的角落和边缘，有利于提升清扫效率。
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1.一种扫地机的清扫起点规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设的起始点的有效条件，确定所述最大轮廓中包括的有效点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据轮廓点的清扫状态标识、周边栅格占用标识和所属分区标识中的至少一项，确定所述最大轮廓中包括的有效点，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述地图中的障碍物信息，确定所述地图中包括的最大轮廓，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据距离所述扫地机最近的有效点确定所述清扫起点之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据导航结果更新所述清扫起点，包括：
8.一种扫地机的清扫起点规划装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种扫地机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种扫地机的清扫起点规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设的起始点的有效条件，确定所述最大轮廓中包括的有效点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据轮廓点的清扫状态标识、周边栅格占用标识和所属分区标识中的至少一项，确定所述最大轮廓中包括的有效点，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述地图中的障碍物信息，确定所述地图中包括的最大轮廓，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄祥斌，李蒙，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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