【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动跟随车，尤其涉及的是一种高尔夫球场用防侧翻四轮自动跟随车及防侧翻方法。
技术介绍
1、自动跟随车，可对锁定目标自动跟随，跟随过程不但需要识别并躲避障碍物，还需要保持车体不侧翻。
2、众所周知，高尔夫球场地形比较复杂，包含了大量的土坡、沙坑及水塘；若将自动跟随车用于高尔夫球场，则在复杂地形情况下很难保持车体不侧翻。
3、常见的高尔夫球场用自动跟随车采用三轮设计，利用了三点一面的稳定性，其稳定性体现在车体不易晃动上。事实上，三轮设计的自动跟随车比较容易侧翻，不适合地形复杂的高尔夫球场，因此，现有技术存有不足，有待改善和提高。
技术实现思路
1、鉴于上述现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种高尔夫球场用防侧翻四轮自动跟随车及防侧翻方法，旨在解决现有技术的不足，提供一种较稳定的四轮自动跟随车，可最大限度的适应复杂路况地形，不会侧翻。
2、本专利技术的技术方案如下：
3、一种高尔夫球场用防侧翻四轮自动跟随车，包括车体及跟随钥匙，所述车体底部设置有四个车轮，车体可自动跟随跟随钥匙，还包括：对比分析模块及与对比分析模块连接的侧翻阀值预设模块、坡度传感器及停止跟随模块，其中，
4、侧翻阀值预设模块，用于预先设置车体侧翻坡度值；
5、坡度传感器，用于自动跟随时实时获取车体倾斜角度；
6、对比分析模块，用于将实时获取的车体倾斜角度与预先设置的车体侧翻坡度值比较，当车体倾斜角度等于车体侧翻坡度值时
7、停止跟随模块，用于当接收到停止跟随指令时停止车体自动跟随跟随钥匙。
8、如上所述的一种高尔夫球场用防侧翻四轮自动跟随车，其中，所述四个车轮分布于矩形四角，两前轮的间距为a，两前轮转轴与两后轮转轴的间距为b。
9、如上所述的一种高尔夫球场用防侧翻四轮自动跟随车，其中，车体侧翻坡度值包括车体前侧翻坡度值、车体后侧翻坡度值和车体左右侧翻坡度值。
10、如上所述的一种高尔夫球场用防侧翻四轮自动跟随车，其中，所述车体重心位于前后车轮转轴所在平面上方，距车轮转轴所在平面距离为c，距两前轮转轴的距离为d，距两后轮转轴的距离为e，距车体左右两侧的距离相同。
11、如上所述的一种高尔夫球场用防侧翻四轮自动跟随车，其中，所述车体前侧翻坡度值为a，其中，q1为前一次车体倾斜角度，q0为当前车体倾斜角度，△t为获取q1及q0的间隔时间，v为车体速度，a0为车体最大减速度；所述车体后侧翻坡度值为b，b＜arcsinc/e；所述车体左右侧翻坡度值为c，c＜arctan2c/a。
12、与上述自动跟随车对应的，本专利技术还提供了一种高尔夫球场用四轮自动跟随车防侧翻方法，跟随车包括车体及跟随钥匙，所述车体底部设置有四个车轮，车体可自动跟随跟随钥匙，包括以下步骤：
13、a、预先设置车体侧翻坡度值；
14、b、自动跟随时实时获取车体倾斜角度；
15、c、将实时获取的车体倾斜角度与预先设置的车体侧翻坡度值比较，当车体倾斜角度等于车体侧翻坡度值时生成停止跟随指令；
16、d、当接收到停止跟随指令时停止车体自动跟随跟随钥匙。
17、如上所述的一种高尔夫球场用四轮自动跟随车防侧翻方法，其中，所述四个车轮分布于矩形四角，两前轮的间距为a，两前轮转轴与两后轮转轴的间距为b。
18、如上所述的一种高尔夫球场用四轮自动跟随车防侧翻方法，其中，车体侧翻坡度值包括车体前侧翻坡度值、车体后侧翻坡度值和车体左右侧翻坡度值。
19、如上所述的一种高尔夫球场用四轮自动跟随车防侧翻方法，其中，所述车体重心位于前后车轮转轴所在平面上方，距车轮转轴所在平面距离为c，距两前轮转轴的距离为d，距两后轮转轴的距离为e，距车体左右两侧的距离相同。
20、如上所述的一种高尔夫球场用四轮自动跟随车防侧翻方法，其中，所述车体前侧翻坡度值为a，其中，q1为前一次车体倾斜角度，q0为当前车体倾斜角度，△t为获取q1及q0的间隔时间，v为车体速度，a0为车体最大减速度；所述车体后侧翻坡度值为b，b＜arcsinc/e；所述车体左右侧翻坡度值为c，c＜arctan2c/a。
21、与现有技术相比，本专利技术提供的一种高尔夫球场用防侧翻四轮自动跟随车及防侧翻方法，自动跟随车包括车体及跟随钥匙，所述车体底部设置有四个车轮，车体可自动跟随跟随钥匙，还包括：对比分析模块及与对比分析模块连接的侧翻阀值预设模块、坡度传感器及停止跟随模块，其中，侧翻阀值预设模块用于预先设置车体侧翻坡度值；坡度传感器用于自动跟随时实时获取车体倾斜角度；对比分析模块用于将实时获取的车体倾斜角度与预先设置的车体侧翻坡度值比较，当车体倾斜角度等于车体侧翻坡度值时生成停止跟随指令；停止跟随模块用于当接收到停止跟随指令时停止车体自动跟随跟随钥匙。本专利技术根据车体重心位置与车轮关系获取车体多角度对应的车体侧翻坡度值，并针对四个车轮车体的前后左右四侧对应设置车体侧翻坡度值，使四轮自动跟随车能够最大限度的适应复杂路况，不再发生侧翻。
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1.一种高尔夫球场用防侧翻四轮自动跟随车，包括车体及跟随钥匙，所述车体底部设置有四个车轮，车体可自动跟随跟随钥匙，其特征在于，还包括：对比分析模块及与对比分析模块连接的侧翻阀值预设模块、坡度传感器及停止跟随模块，其中，
2.根据权利要求1所述的一种高尔夫球场用防侧翻四轮自动跟随车，其特征在于，所述四个车轮分布于矩形四角，两前轮的间距为a，两前轮转轴与两后轮转轴的间距为b。
3.根据权利要求2所述的一种高尔夫球场用防侧翻四轮自动跟随车，其特征在于，车体侧翻坡度值包括车体前侧翻坡度值、车体后侧翻坡度值和车体左右侧翻坡度值。
4.根据权利要求3所述的一种高尔夫球场用防侧翻四轮自动跟随车，其特征在于，所述车体重心位于前后车轮转轴所在平面上方，距车轮转轴所在平面距离为c，距两前轮转轴的距离为d，距两后轮转轴的距离为e，距车体左右两侧的距离相同。
5.根据权利要求4所述的一种高尔夫球场用防侧翻四轮自动跟随车，其特征在于，所述车体前侧翻坡度值为A，其中，Q1为前一次车体倾斜角度，Q0为当前车体倾斜角度，△t为获取Q1及Q0的间隔时间，V为车体速度
6.一种高尔夫球场用四轮自动跟随车防侧翻方法，跟随车包括车体及跟随钥匙，所述车体底部设置有四个车轮，车体可自动跟随跟随钥匙，其特征在于，包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述的一种高尔夫球场用四轮自动跟随车防侧翻方法，其特征在于，所述四个车轮分布于矩形四角，两前轮的间距为a，两前轮转轴与两后轮转轴的间距为b。
8.根据权利要求7所述的一种高尔夫球场用四轮自动跟随车防侧翻方法，其特征在于，车体侧翻坡度值包括车体前侧翻坡度值、车体后侧翻坡度值和车体左右侧翻坡度值。
9.根据权利要求8所述的一种高尔夫球场用四轮自动跟随车防侧翻方法，其特征在于，所述车体重心位于前后车轮转轴所在平面上方，距车轮转轴所在平面距离为c，距两前轮转轴的距离为d，距两后轮转轴的距离为e，距车体左右两侧的距离相同。
10.根据权利要求9所述的一种高尔夫球场用四轮自动跟随车防侧翻方法，其特征在于，所述车体前侧翻坡度值为A，
...【技术特征摘要】
1.一种高尔夫球场用防侧翻四轮自动跟随车，包括车体及跟随钥匙，所述车体底部设置有四个车轮，车体可自动跟随跟随钥匙，其特征在于，还包括：对比分析模块及与对比分析模块连接的侧翻阀值预设模块、坡度传感器及停止跟随模块，其中，
2.根据权利要求1所述的一种高尔夫球场用防侧翻四轮自动跟随车，其特征在于，所述四个车轮分布于矩形四角，两前轮的间距为a，两前轮转轴与两后轮转轴的间距为b。
3.根据权利要求2所述的一种高尔夫球场用防侧翻四轮自动跟随车，其特征在于，车体侧翻坡度值包括车体前侧翻坡度值、车体后侧翻坡度值和车体左右侧翻坡度值。
4.根据权利要求3所述的一种高尔夫球场用防侧翻四轮自动跟随车，其特征在于，所述车体重心位于前后车轮转轴所在平面上方，距车轮转轴所在平面距离为c，距两前轮转轴的距离为d，距两后轮转轴的距离为e，距车体左右两侧的距离相同。
5.根据权利要求4所述的一种高尔夫球场用防侧翻四轮自动跟随车，其特征在于，所述车体前侧翻坡度值为a，其中，q1为前一次车体倾斜角度，q0为当前车体倾斜角度，△t为获取q1及q0的间隔时间，v为车体...
【专利技术属性】
技术研发人员：许榕，罗锦潮，闵雪峰，罗兆林，
申请(专利权)人：莲籽科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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