【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制技术，应用于智能驾驶领域，尤其涉及一种车辆控制装置及车辆。
技术介绍
1、智能驾驶车辆往往需要配备多个传感器(例如摄像头、激光雷达、超声波雷达等)，对于部分传感器数据的分析需要通过人工智能(artificial intelligence，ai)神经网络来完成，但ai神经网络对于算力的要求较高，而且智能驾驶车辆的等级越高，需要分析处理的路况信息就越多，ai神经网络的运算负荷就越大。传统的中央处理器(centralprocessing unit，cpu)已经无法负担如此庞大的ai神经网络推理运算量，并且智能驾驶车辆的运行在开放环境下可能遭遇各种恶劣天气条件、电磁干扰等等，这对智能驾驶系统的计算平台的可靠性提出了较高的要求。根据汽车行业的安全标准，计算平台需要满足相应的汽车安全完整性等级(automotive safety integrity level，asil)要求。
2、目前，智能驾驶系统的计算平台会搭载两个异构的芯片，其中，一个是具有高计算性能的芯片，负责智能驾驶相关计算，例如图像处理、ai模型推理、路线规划等。另一个是具有高安全性能的芯片，其计算性能可以较弱，但具有较高的asil等级，负责车辆控制指令的输出。
3、然而，目前的方案中，如果负责智能驾驶相关计算的芯片出现异常，无法执行正常计算，则计算平台无法正常输出车辆控制指令，可能造成安全事故。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆控制装置及车辆，可以在异常情况下实现车辆的安全控制。p>
2、第一方面，本申请提供了一种车辆控制装置，该车辆控制装置包括：处理单元和控制单元。其中，
3、处理单元用于根据传感装置采集的环境信息，生成主控制信息和安全逃生轨迹，以及向控制单元发送主控制信息和安全逃生轨迹。
4、控制单元用于在处理单元正常的情况下，根据主控制信息控制车辆，以及在处理单元异常的情况下，根据安全逃生轨迹控制车辆。
5、可选地，该车辆控制装置应用于车辆。该车辆控制装置可以是电子设备，也可以是用于电子设备的处理器或芯片(系统)或电路，本申请对此不做限制。
6、上述方案中，车辆控制装置包括处理单元和控制单元，处理单元在正常状态下可以根据车辆周边的环境信息生成两种控制信息，一种是主控制信息，用于控制车辆正常行驶，另一种是安全逃生轨迹，用于控制车辆停靠到安全位置。处理单元将这两种控制信息都发送给控制单元，控制单元可以根据处理单元的健康状态来选择利用其中哪种控制信息进行车辆控制。在处理单元正常的情况下，控制单元可以根据主控制信息控制车辆正常行驶。在处理单元异常的情况下，控制单元可以根据安全逃生轨迹控制车辆停靠到安全位置。
7、通过上述方案，处理单元在正常状态下除了会生成用于控制车辆正常行驶的主控制信息，还会生成用于控制车辆停靠到安全位置的安全逃生轨迹，并将主控制信息和安全逃生轨迹都发送给控制单元。当处理单元发生异常导致无法继续提供主控制信息时，控制单元可以根据安全逃生轨迹控制车辆停靠到安全位置，从而能够在处理单元异常的情况下实现车辆的安全控制。此外，相较于通过对处理单元进行冗余设计来应对异常情况，本申请方案可以无需设计冗余的处理单元，从而有助于节省在处理单元异常的情况下实现车辆的安全控制的成本。
8、在一种可能的实施方式中，处理单元异常包括：处理单元完全失效，或者，处理单元部分失效。
9、其中，处理单元完全失效，可以为处理单元的全部功能都失效，从而无法继续提供用于控制车辆的信息。处理单元部分失效，可以为处理单元的一部分功能失效，另一部分功能未失效，从而还能够继续提供一部分用于控制车辆的信息。
10、通过上述实施方式，将处理单元异常的情况细分为处理单元完全失效和处理单元部分失效两种情况，以便在每种情况下可以使用与之相适应的控制信息来对车辆进行相应的控制，从而有助于提高车辆控制的可靠性。
11、在一种可能的实施方式中，控制单元还用于根据传感装置采集的环境信息，获得第一轨迹修正信息，以及在处理单元异常的情况下，根据安全逃生轨迹以及第一轨迹修正信息控制车辆，第一轨迹修正信息用于修正安全逃生轨迹。
12、其中，第一轨迹修正信息可以为控制单元根据传感装置采集的环境信息生成的辅助控制信息。该第一轨迹修正信息可以反映车辆周边环境，可用于修正安全逃生轨迹，从而可用于辅助进行车辆控制。
13、通过上述实施方式，在处理单元异常的情况下，控制单元可以根据传感装置采集的环境信息获得第一轨迹修正信息，如此可以保持对车辆周围环境的感知。控制单元还可以结合安全逃生轨迹以及第一轨迹修正信息控制车辆，从而在车辆按照安全逃生轨迹停靠到安全位置的过程中，可以利用第一轨迹修正信息辅助进行车辆控制，有助于进一步提高安全性。
14、在另一种可能的实施方式中，处理单元还用于在处理单元部分失效的情况下，根据传感装置采集的环境信息，获得第二轨迹修正信息，并向控制单元发送第二轨迹修正信息。控制单元还用于根据安全逃生轨迹以及第二轨迹修正信息控制车辆，第二轨迹修正信息用于修正安全逃生轨迹。
15、其中，第二轨迹修正信息可以为处理单元中的正常组件(即未失效的部分组件)根据传感装置采集的环境信息生成的辅助控制信息，也可以为处理单元利用剩余算力获得的辅助控制信息。该第二轨迹修正信息可以反映车辆周边环境，可用于修正安全逃生轨迹，从而可用于辅助进行车辆控制。
16、通过上述实施方式，在处理单元部分失效的情况下，处理单元可以利用剩余算力对传感装置采集的环境信息进行处理获得第二轨迹修正信息，如此可以保持对车辆周围环境的感知，并实现对处理单元的充分利用，减少算力浪费。控制单元可以结合安全逃生轨迹以及第二轨迹修正信息控制车辆，从而在车辆按照安全逃生轨迹停靠到安全位置的过程中，可以利用第二轨迹修正信息辅助进行车辆控制，有助于进一步提高安全性。
17、在又一种可能的实施方式中，控制单元还用于根据传感装置采集的环境信息，获得第一轨迹修正信息。处理单元还用于在处理单元部分失效的情况下，根据传感装置采集的环境信息，获得第二轨迹修正信息，并向控制单元发送第二轨迹修正信息。控制单元还用于根据安全逃生轨迹、第一轨迹修正信息以及第二轨迹修正信息控制车辆，第一轨迹修正信息和第二轨迹修正信息用于修正安全逃生轨迹。
18、通过上述实施方式，在处理单元部分失效的情况下，控制单元可以根据传感装置采集的环境信息获得第一轨迹修正信息，处理单元可以利用剩余算力对传感装置采集的环境信息进行处理获得第二轨迹修正信息，如此可以保持对车辆周围环境的感知，并获得更丰富的轨迹修正信息，还可以实现对处理单元的充分利用，减少算力浪费。控制单元可以结合安全逃生轨迹以及第一轨迹修正信息和第二轨迹修正信息控制车辆，从而在车辆按照安全逃生轨迹停靠到安全位置的过程中，可以利用第一轨迹修正信息和第二轨迹修正信息辅助进行车辆控制，有助于进一步提高安全性。
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【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于车辆中，所述车辆控制装置包括：处理单元和控制单元；
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述处理单元异常包括：所述处理单元完全失效，或者，所述处理单元部分失效。
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述控制单元还用于：
4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于：
5.根据权利要求2所述的装置，其特征在于：
6.根据权利要求3至5中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一轨迹修正信息包括障碍物信息和/或空间感知信息；和/或，所述第二轨迹修正信息包括环境感知结果。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的装置，其特征在于，所述安全逃生轨迹包括：第一安全逃生轨迹和/或第二安全逃生轨迹，其中，所述第一安全逃生轨迹用于指示所述车辆在本车道停车，所述第二安全逃生轨迹用于指示所述车辆靠边停车；
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：
9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，当从所述第一安全逃生轨迹和所述第二安全逃生轨迹中选择
10.根据权利要求1至9中任一项所述的装置，其特征在于，
11.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1至10中任一项所述的车辆控制装置。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于车辆中，所述车辆控制装置包括：处理单元和控制单元；
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述处理单元异常包括：所述处理单元完全失效，或者，所述处理单元部分失效。
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述控制单元还用于：
4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于：
5.根据权利要求2所述的装置，其特征在于：
6.根据权利要求3至5中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一轨迹修正信息包括障碍物信息和/或空间感知信息；和/或，所述第二轨迹修正信息包括环境感知结果。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的装置，其特征在于，所述安全逃生轨迹包括...
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