【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及众包高精地图领域，特别是关于一种基于许可区块链的地图监控和地图更新方法及系统。
技术介绍
1、高清地图更新已经成为实现自动驾驶的重要一环。使用移动映射系统(mms)的最先进方法不适合检测实时应用程序中的变化，这主要是因为mms的成本阻碍了这种方法的大规模实施。因此，研究人员开发了一种更好的方法来使用众包车辆数据。该方法依赖于当前行驶在道路上的车辆，车辆配备了用于adas(高级驾驶辅助系统)的先进传感器系统，例如摄像头、gps(全球定位系统)和计算单元。
2、然而，这些地图的质量和准确性可能会成为一个问题，因为即使是很小的错误或差异也可能造成严重的后果。因此，一个以地图制作者的不同利益相关者(包括个人车主、政府和地图提供商)之间的信任为基础构建的系统很重要。信任应该建立在获取最准确可靠的地图数据的目的之上。应该使用去中心化系统来确保在更改高精地图数据的权限方面的权限平衡。此外，需要确保收集时有关各种对象和地标的位置和物理环境的敏感信息的安全性。因此，需要建立一个许可的区块链系统，以帮助确保高精地图更新系统的完整性、信任性和安全性。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术的目的是提供一种具有完整性、信任性和安全性的基于许可区块链的地图监控和地图更新方法及系统。
2、为实现上述目的，本专利技术采取以下技术方案：第一方面，提供一种基于许可区块链的地图监控和地图更新方法，包括：
3、区块链网络处于监控模式，各众包车辆在地图区域内行驶，获取
4、区块链网络根据地图更改报告，确定监控状态是否从监控模式变为更新模式；
5、清空区块链网络的信息容器，接收各众包车辆的矢量化地图元素信息并发送至区块链网络，区块链网络对矢量化地图元素信息的通过一致性进行验证，达成共识后，区块链网络采用该矢量化地图元素信息生成新的地图。
6、进一步地，所述区块链网络包括若干链接频道和一信誉频道，其中，每一链接频道和信誉频道内均包括客户端应用程序、订购服务和若干同行，每一链接频道还包括信息容器和地图分类帐，信誉频道还包括信誉分类帐；
7、信息容器用于存储地图更改报告；
8、地图分类帐用于存储地图元素信息；
9、信誉分类帐用于存储众包车辆信誉信息；
10、在链接频道内，同行为地图提供者服务器或众包车辆，地图提供者服务器为背书者，众包车辆为背书者或提交者；
11、在信誉频道内，同行为地图提供者服务器，地图提供者服务器为背书者和提交者。
12、进一步地，该方法还包括在区块链网络内注册众包车辆的id，所述注册的具体过程为：
13、众包车辆通过客户端应用程序中的注册过程进入区块链网络；
14、客户端应用程序通知来自地图提供商的管理员，管理员将批准或拒绝结果返回至客户端应用程序，其中，当注册过程被拒绝时，结束；当注册过程被批准时，众包车辆获得一个识别号；
15、客户端应用程序访问从地图提供商生成的根证书，并根据该根证书，为每一众包车辆生成一组私钥和公钥；
16、同时，客户端应用程序将车辆信誉的附加值提供至信誉频道的订购服务，它将在其中创建一个新区块；
17、区块在所有背书节点之间共享。
18、进一步地，所述区块链网络处于监控模式，各众包车辆在地图区域内行驶，获取行驶过程的原始图像数据，进行地图重建，并判断原始地图中的路段或链接是否发生变化，将地图更改报告发送至区块链网络的信息容器中，包括：
19、区块链网络处于监控模式，各众包车辆在地图区域内行驶；
20、各众包车辆的车载摄像头分别获取行驶过程的原始图像数据；
21、检测获取的原始图像数据上存在地图元素即道路标记的像素，提取道路标记的分割结果；
22、确定各众包车辆的位姿，进而确定各众包车辆经过的区域；
23、根据道路标记的分割结果，重建地图，确定地图中的路段或链接；
24、从区块链网络中访问原始地图的最后状态，获取原始地图的地图元素信息；
25、将获取的原始地图的地图元素信息与重建的地图进行匹配，判断原始地图中的路段或链接是否发生变化，得到地图更改报告；
26、将地图更改报告发送至区块链网络的信息容器中。
27、进一步地，在监控模式下，链接频道内的流程为：
28、客户端应用程序检测并向区块链网络内的所有背书者提出更新提案；
29、背书者验证并确认更新提案；
30、背书者完成验证过程后进行签名，并将签名发送至客户端应用程序，验证提案的背书者数量将决定它是否是共识；
31、当达成共识后，背书者将账本上的更改请求发送至订购服务；
32、订购服务的监控状态的信息由监控变为更新；
33、订购服务将该块附加至所有对等点；
34、更新通过客户端应用程序广播至所有的节点。
35、进一步地，所述清空区块链网络的信息容器，接收各众包车辆的矢量化地图元素信息并发送至区块链网络，区块链网络对矢量化地图元素信息的通过一致性进行验证，达成共识后，区块链网络采用该矢量化地图元素信息生成新的地图，包括：
36、清空区块链网络的信息容器；
37、各众包车辆获取矢量化地图元素信息，并发送至区块链网；
38、区块链网络采用众包车辆信誉算法和投票算法，对矢量化地图元素信息的通过一致性进行验证，达成共识后，区块链网络采用该矢量化地图元素信息生成新的地图。
39、进一步地，在更新模式下，客户端应用程序、地图提供者服务器和众包车辆内均设置有链码，链接频道和信誉频道内的流程为：
40、链接频道内的客户端应用程序从链码提出更新提案，并提交至链接频道内的背书者；
41、链码从信誉通道获取车辆的信誉；
42、链接通道内的背书者根据获取车辆的信誉，生成更新提案；
43、链接通道内的背书者将该更新提案发送至信誉频道内的背书者；
44、信誉频道内的背书者对更新后的提案进行验证并签名；
45、信誉频道内的客户端应用程序从每一背书节点收集签名的更新提案，将结果相互匹配，检查是否有更新的共识决定；
46、达成共识后，信誉频道内的客户端应用程序将更新后的提案发送至订购服务；
47、信誉频道内的订购服务将众包车辆更新后的信誉写在一个区块上；
48、更新后的区块附加至保存在信誉通道内每一对等点的区块链上；
49、链接通道内的背书者完成更新提案的验证过程后进行签名，并将其发送至链接通道内的客户端应用程序；
50、当达成共识后，链接通道内的客户端应用程序将账本上的变更请求本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于许可区块链的地图监控和地图更新方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于许可区块链的地图监控和地图更新方法，其特征在于，所述区块链网络包括若干链接频道和一信誉频道，其中，每一链接频道和信誉频道内均包括客户端应用程序、订购服务和若干同行，每一链接频道还包括信息容器和地图分类帐，信誉频道还包括信誉分类帐；
3.如权利要求2所述的一种基于许可区块链的地图监控和地图更新方法，其特征在于，该方法还包括在区块链网络内注册众包车辆的ID，所述注册的具体过程为：
4.如权利要求2所述的一种基于许可区块链的地图监控和地图更新方法，其特征在于，所述区块链网络处于监控模式，各众包车辆在地图区域内行驶，获取行驶过程的原始图像数据，进行地图重建，并判断原始地图中的路段或链接是否发生变化，将地图更改报告发送至区块链网络的信息容器中，包括：
5.如权利要求4所述的一种基于许可区块链的地图监控和地图更新方法，其特征在于，在监控模式下，链接频道内的流程为：
6.如权利要求2所述的一种基于许可区块链的地图监控和地图更新方法，其特征
7.如权利要求6所述的一种基于许可区块链的地图监控和地图更新方法，其特征在于，在更新模式下，客户端应用程序、地图提供者服务器和众包车辆内均设置有链码，链接频道和信誉频道内的流程为：
8.一种基于许可区块链的地图监控和地图更新系统，其特征在于，包括：
9.一种处理设备，其特征在于，包括计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理设备执行时用于实现权利要求1-7中任一项所述的基于许可区块链的地图监控和地图更新方法对应的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时用于实现权利要求1-7中任一项所述的基于许可区块链的地图监控和地图更新方法对应的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于许可区块链的地图监控和地图更新方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于许可区块链的地图监控和地图更新方法，其特征在于，所述区块链网络包括若干链接频道和一信誉频道，其中，每一链接频道和信誉频道内均包括客户端应用程序、订购服务和若干同行，每一链接频道还包括信息容器和地图分类帐，信誉频道还包括信誉分类帐；
3.如权利要求2所述的一种基于许可区块链的地图监控和地图更新方法，其特征在于，该方法还包括在区块链网络内注册众包车辆的id，所述注册的具体过程为：
4.如权利要求2所述的一种基于许可区块链的地图监控和地图更新方法，其特征在于，所述区块链网络处于监控模式，各众包车辆在地图区域内行驶，获取行驶过程的原始图像数据，进行地图重建，并判断原始地图中的路段或链接是否发生变化，将地图更改报告发送至区块链网络的信息容器中，包括：
5.如权利要求4所述的一种基于许可区块链的地图监控和地图更新方法，其特征在于，在监控模式下，链接频道内的流程为：
6.如权利要求2所述的一...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨殿阁，杨蒙蒙，黄健强，江昆，温拓朴，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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