【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于核电站压力容器筒体密封面缺陷检查领域，具体涉及一种核电站压力容器筒体密封面缺陷检查机器人。
技术介绍
1、核电站中的反应堆压力容器由筒体和顶盖两个部分组成，通过密封条进行密封，是进行核反应的场所，压力容器的密封性是核安全的重要保证。密封面的表面质量对密封起到重要作用。在核电站中每次大修操作人员均会对压力容器筒体的密封面进行检查测量，对缺陷进行评估和处理，目前核电站对密封面缺陷的检查均为目视检查，检查精度低且无法进行缺陷尺寸的测量，对压力容器密封性不能定量评估。
2、基于上述现状，有必要设计一个压力容器筒体密封面缺陷检查机器人，对缺陷进行精确的检查。
技术实现思路
1、本专利技术解决的技术问题为：核电站中压力容器密封面的质量是大修中的重点关注对象，每次开盖对压力容器筒体进行缺陷检查时均采用目视检查，不能对缺陷进行定量的测量与分析，无法准确的评估密封面的质量。所以本专利技术提供了一种压力容器筒体密封面缺陷检查机器人，操作人员通过远程操作使机器人在压力容器筒体法兰面上行走，采用视频检查模块对密封面进行缺陷检测，采用激光扫描模块对缺陷进行定量测量。
2、本专利技术采用的技术方案为：一种核电站压力容器筒体密封面缺陷检查机器人，所述检查机器人包括车体1、激光扫描模块2、视频检查模块3、车体行走轮1.1、激光扫描模块安装导柱1.2、车体底盘1.3、视频检查模块安装导柱1.4、导向轮1.5、前视相机1.6、驱动轮模块1.7、车体外壳1.8、后视相机1.9、激光
3、所述的车体1在压力容器筒体法兰面上行走，用于搭载激光扫描模块2和视频检查模块3。所述的车体底盘1.3为板装结构，内外长边均为弧形和压力容器的弧形法兰面相对应，靠前位置有镂空结构，车体底盘1.3为整个车体1的承载结构。所述的车体行走轮1.1安装在底盘1.3的四个角落，和压力容器筒体法兰面接触用于车体1的行走，车体行走轮1.1与车体1的安装孔为长条形结构，可以根据不同机型不同直径的压力容器筒体进行安装位置的径向调整。所述的导向轮1.5有四个，两个安装在车体底盘1.3内侧，两个安装在车体底盘1.3外侧，导向轮1.5的轴垂直向上，导向轮1.5和压力容器法兰面内外侧边沿的垂直面接触导向，用于车体1的运行导向，导向轮1.5设置相对于压力容器径向的调整装置用于适配不同机型不同直径的压力容器筒体进行安装位置的径向调整。所述的驱动轮模块1.7安装在车体底盘1.3的镂空位置处，驱动轮模块1.7包括电机、减速器以及驱动轮等部分，为车体1提供驱动。所述的激光扫描模块安装导柱1.2有两个，为柱状结构，顶端有螺柱结构，安装在车体底盘1.3的内侧靠后边缘处，用于激光扫描模块2的安装，并通过螺母旋拧在顶端的螺柱上进行固定。所述的视频检查模块安装导柱1.4有两个，为柱状结构，顶端有螺柱结构，安装在车体底盘1.3的内侧靠前边缘处，用于视频检查模块3的安装，并通过螺母旋拧在顶端的螺柱上进行固定。所述的车体外壳1.8为车体1的外壳体，安装在车体底盘1.3上。所述的前视相机1.6和后视相机1.9安装在车体外壳1.8的前方和后方，用于检查机器人在运行过程中前后环境的监控。
4、所述的激光扫描模块2包括激光二维平台2.1、激光扫描模块安装框架2.2、激光器2.3三部分。所述的激光扫描模块安装框架2.2是激光扫描模块2的主框架，为盒体结构，边部有两个安装孔用于和车体1激光扫描模块安装导柱1.2配合安装，盒体结构的下端开放不封闭，用于激光器2.3对密封面的扫描。所述的激光二维平台2.1安装在激光扫描模块安装框架2.2盒体的上面向下安装。所述的激光器2.3安装在激光二维平台2.1上，扫描头向下布置，激光器2.3可在激光二维平台2.1的带动下沿着压力容器的径向和切向移动，沿着径向移动可对准内外密封槽和适配不同直径的压力容器机型的密封槽位置，沿着切向移动可进行一定距离的扫描。
5、所述的视频检查模块3包括视频检查模块安装框架3.1、径向调整直线模组3.2、相机相对位置调整模组3.3、光条3.4、相机3.5五部分。所述的视频检查模块安装框架3.1是视频检查模块3的主框架，为盒体结构，边部有两个安装孔用于和车体1视频检查模块安装导柱1.4配合安装，盒体结构的下端开放不封闭，用于相机3.5对密封面的缺陷观察。所述的径向调整直线模组3.2安装在视频检查模块安装框架3.1靠近顶部的侧壁上，所述的相机相对位置调整模组3.3安装在径向调整直线模组3.2上，径向调整直线模组3.2带动相机相对位置调整模组3.3沿着压力容器径向进行移动用于适配不同直径压力容器密封面的相对位置。所述的相机3.5有两个，安装在相机相对位置调整模组3.3上，相机相对位置调整模组3.3配置正反选螺杆，可调整两个相机3.5的距离，用于匹配不同压力容器机型不同间距的密封槽。所述的光条3.4安装视频检查模块安装框架3.1的下端，为相机3.5的观察提供照明。
6、本专利技术与现有技术相比优点在于：
7、(1)全自动检测，操作人员通过线缆远距离控制；
8、(2)可对密封面进行高清视频缺陷检查；
9、(3)可对缺陷进行高精度测量。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种核电站压力容器筒体密封面缺陷检查机器人，其特征在于，所述检查机器人包括车体(1)、激光扫描模块(2)、视频检查模块(3)、车体行走轮(1.1)、激光扫描模块安装导柱(1.2)、车体底盘(1.3)、视频检查模块安装导柱(1.4)、导向轮(1.5)、前视相机(1.6)、驱动轮模块(1.7)、车体外壳(1.8)、后视相机(1.9)、激光二维平台(2.1)、激光扫描模块安装框架(2.2)、激光器(2.3)、视频检查模块安装框架(3.1)、径向调整直线模组(3.2)、相机相对位置调整模组(3.3)、光条(3.4)、相机(3.5)，检查机器人车体(1)在压力容器筒体法兰面上行走，视频检查模块(3)根据密封面位置进行调整对中，持续对密封面进行视频缺陷观察，观察到缺陷之后采用激光扫描模块(2)对缺陷进行扫描，得到缺陷的精确数据。
2.根据权利要求1所述的一种核电站压力容器筒体密封面缺陷检查机器人，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的一种核电站压力容器筒体密封面缺陷检查机器人，其特征在于，所述的激光扫描模块(2)包括激光二维平台(2.1)、激光扫描模块安装框架(2
4.根据权利要求1所述的一种核电站压力容器筒体密封面缺陷检查机器人，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种核电站压力容器筒体密封面缺陷检查机器人，其特征在于，所述检查机器人包括车体(1)、激光扫描模块(2)、视频检查模块(3)、车体行走轮(1.1)、激光扫描模块安装导柱(1.2)、车体底盘(1.3)、视频检查模块安装导柱(1.4)、导向轮(1.5)、前视相机(1.6)、驱动轮模块(1.7)、车体外壳(1.8)、后视相机(1.9)、激光二维平台(2.1)、激光扫描模块安装框架(2.2)、激光器(2.3)、视频检查模块安装框架(3.1)、径向调整直线模组(3.2)、相机相对位置调整模组(3.3)、光条(3.4)、相机(3.5)，检查机器人车体(1)在压力容器筒体法兰面上行走，视频检查模块(3)根据密封面位置进行调整对中，持续对密封面进行视频缺陷观察，观察到缺陷之后采用激光扫描模块(2)对缺陷进行扫描，得到缺陷的精确数据。
2.根据权利要求1所述的一种核电站压力容器筒体密封面缺陷检查机器人，其特征在于，
3....
【专利技术属性】
技术研发人员：吴国强，赵建平，蔡根，冯常，何胜波，廖礼斌，杨丽，王东升，范兴超，刘朗，
申请(专利权)人：中国科学院光电技术研究所，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。