【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及定位信息，尤其涉及一种用于移动装置的定位方法及电子设备和存储介质。
技术介绍
1、无人驾驶设备在启动后，需要通过用户手动加载无人驾驶设备所运行的地图数据，并且在地图数据加载完之后，无人驾驶设备还需要再通过传感器的感知数据进行定位。例如，无人驾驶清扫车为了清洁某一区域，需要接收该区域的地图才可以按照对应的路线进行工作。在商场执行清扫任务时，需要加载商场的地图；在办公园区执行清扫任务时，需要加载对应区域的地图。在地图加载后，确定无人驾驶设备的定位，然后基于设定的路径执行任务。
2、在实现本专利技术过程中，专利技术人发现相关技术中至少存在如下问题：
3、由于清洁型的无人驾驶设备对于硬件的要求不高，不需要强的计算能力和通信能力，如果无人驾驶设备所存储的地图中的场景较为单一或者有较多重复场景，在无人驾驶设备采集的图像数据与场景较为单一或重复场景的地图进行匹配定位时，可能存在地图中的多个区域与采集的图像数据同时匹配(例如在一些没有标号的地下停车场中，无人驾驶设备采集的图像数据只有柱子和车位，而在地下停车场的地图中可以匹配出多个同样位置的柱子和车位，还是无法确定出无人驾驶设备到底在地下停车场的哪个位置)，多个相同/相近场景的匹配也会大量占用无人驾驶设备的计算量，可能导致无人驾驶设备定位时间非常漫长甚至定位失败，也就无法执行相应的任务。
技术实现思路
1、为了至少解决现有技术中无人驾驶设备地图、定位较慢，若无人驾驶设备所处环境单一或者有较多重复场景时，定位失败
2、获取所述移动装置上一时刻的历史定位点以及传感器数据；
3、基于所述历史定位点以及所述传感器数据，对所述移动装置进行预定位。
4、第二方面，本专利技术实施例提供一种用于移动装置的定位执行设备，包括：
5、定位点获取模块，用于获取所述移动装置上一时刻的历史定位点以及传感器数据；
6、定位模块，用于基于所述历史定位点以及所述传感器数据，对所述移动装置进行预定位。
7、第三方面，提供一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例的用于移动装置的定位方法的步骤。
8、第四方面，本专利技术实施例提供一种移动装置，包括本体和所述本体上安装的本专利技术任一实施例所述的电子设备。
9、第五方面，本专利技术实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现本专利技术任一实施例的用于移动装置的定位方法的步骤。
10、第六方面，本专利技术实施例还提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本专利技术实施例中任意一项所述的用于移动装置的定位方法。
11、本专利技术实施例的有益效果在于：移动装置休眠时存储历史定位点，在移动装置唤醒时，利用存储历史定位点和休眠时刻到唤醒时刻期间获取的传感器数据，自动快速的对移动装置进行预定位，提高清洁型的无人驾驶设备对于硬件的要求不高，不需要强的计算能力和通信能力这类移动装置在唤醒时定位的准确率和效率，减少用户等待时间。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于移动装置的定位方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述历史定位点以及所述传感器数据，对所述移动装置进行预定位包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述休眠时刻时的历史定位点、第一传感器在所述休眠时刻到唤醒时刻期间获取的运动数据以及第二传感器在唤醒时感知的外部环境数据进行预定位包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述历史定位点和所述运动数据，得到所述移动装置的当前定位点；
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前定位点以及所述外部环境数据进行预定位包括：
7.一种用于移动装置的定位执行设备，包括：
8.一种电子设备，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种用于移动装置的定位方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述历史定位点以及所述传感器数据，对所述移动装置进行预定位包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述休眠时刻时的历史定位点、第一传感器在所述休眠时刻到唤醒时刻期间获取的运动数据以及第二传感器在唤醒时感知的外部环境数据进行预定位包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述历史定位点和所述运动数据，得到所述移动装置的当前定位点；
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：王冠楠，吕西健，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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