一种多轴分布式驱动智能车辆路径规划碰撞风险评估方法技术

本发明专利技术提供了一种多轴分布式驱动智能车辆路径规划碰撞风险评估方法，建立了基于TTC计算的安全等级划分方式，考虑了车辆的相对运动速度、相对位置偏差，可较为准确的描述智能车辆避障场景的紧急程度，并确定出智能车辆周围区域的风险程度高低。本发明专利技术在路径规划策略中实现了安全性与稳定性的兼顾，结合道路交通传感信息、安全等级模型得到用于调节车辆路径长度和曲率的目标权重，从而能够在智能车辆的路径规划过程中实现碰撞风险的有效综合评估，并使车辆及时做出适合的动作，保证智能驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于电动汽车智能驾驶，具体涉及一种基于ttc(time tocollision，临界碰撞时间)安全等级的多轴分布式驱动智能车辆路径规划碰撞风险评估方法。

技术介绍

1、目前，针对智能电动汽车的高级辅助驾驶技术在实车中的应用越来越广泛，诸如自适应巡航控制、车道保持辅助、自动紧急制动等现有技术相继涌现并逐步成熟，为用户驾驶操控车辆来了极大的便利。现有的高级辅助驾驶系统主要是通过处理、整合和利用传感器采集的道路环境信息和车辆状态等信息，进行系统的运算和分析，并发出指令自主或者辅助驾驶员进行智能决策，使车辆执行一系列动作来提高驾驶的安全性和舒适性等。尽管如此，在智能驾驶自主避障方面仍然存在相当大的改进空间，譬如现有避障与路径规划策略大多是针对于小型乘用车辆，却鲜少涉及重型商用车辆，而乘用与货运领域的一些商用车辆车由于载重大、质心高和车体大等特点，导致其行驶稳定性和安全性不良的问题均较为突出，同时由于驾驶员视野受限、操纵灵活性低以及制动性能差等特点，也使得安全避障行驶的实现难度较大，这些问题在多轴重型分布式驱动车辆上则更为严重。因此，本领域迫切需要针对重型本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多轴分布式驱动智能车辆路径规划碰撞风险评估方法，具体包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤S1中具体利用以下公式计算所述临界碰撞时间tc：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤S3中对于路径长度L的具体计算方式如下：

【技术特征摘要】

1.一种多轴分布式驱动智能车辆路径规划碰撞风险评估方法，具体包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤s1中具...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙逢春，李志超，李军求，杨永喜，李潇汉，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：