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本发明提供了一种多轴分布式驱动智能车辆路径规划碰撞风险评估方法，建立了基于TTC计算的安全等级划分方式，考虑了车辆的相对运动速度、相对位置偏差，可较为准确的描述智能车辆避障场景的紧急程度，并确定出智能车辆周围区域的风险程度高低。本发明在路径...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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