【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人天车控制和路径规划，具体为基于改进快速探索随机树的无人天车吊运路径规划方法。
技术介绍
1、天车作为工业企业中一种常见的物料转运工具，被广泛应用于各个领域，特别是在钢铁行业及港口码头等大型工业企业中。但是，传统的天车作业需要人工操作，效率低下，不仅增加了企业的运营成本，而且也存在安全隐患。
2、为了解决该问题，越来越多的企业开始引入智能化系统，实现天车无人化作业。这种无人化作业模式，通过将天车与智能化系统相结合，实现了天车的自主行驶、自动吊装等功能，提高了生产效率和安全性。
3、在传统的天车作业中，由于存在机组等设备，天车的主钩不能在其上方经过，这给天车的无人化作业带来了很大的挑战。为了解决这个问题，智能化系统需要具备路线规避能力，避免天车与机组等设备发生碰撞。目前，天车的路线规避通常依赖人工完成，导致天车作业成本上升，走车效果严重依赖人为经验，进而导致天车走车的稳定性较差。而传统的路径规划方法通常采用人工设置或者基于网格的搜索算法，这些方法存在一定的局限性，如计算复杂度高、钢卷堆放密度受限、对...
【技术保护点】
1.基于改进快速探索随机树的无人天车吊运路径规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于改进快速探索随机树的无人天车吊运路径规划方法，其特征在于，所述钢卷库区的布局信息包括钢卷堆放位置与高度、机组位置与高度、人行通道位置、车辆通道位置以及工人作业区位置；
3.如权利要求2所述的基于改进快速探索随机树的无人天车吊运路径规划方法，其特征在于，所述初始化的过程包括：
4.如权利要求3所述的基于改进快速探索随机树的无人天车吊运路径规划方法，其特征在于，新节点的扩展包括：
5.如权利要求4所述的基于改进快速探索随机树的...
【技术特征摘要】
1.基于改进快速探索随机树的无人天车吊运路径规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于改进快速探索随机树的无人天车吊运路径规划方法，其特征在于，所述钢卷库区的布局信息包括钢卷堆放位置与高度、机组位置与高度、人行通道位置、车辆通道位置以及工人作业区位置；
3.如权利要求2所述的基于改进快速探索随机树的无人天车吊运路径规划方法，其特征在于，所述初始化的过程包括：
4.如权利要求3所述的基于改进快速探索随机树的无人天车吊运路径规划方法，其特征在于，新节点的扩展包括：
5.如权利要求4所述的基于改进快速探索随机树的无人天车吊运路径规划方法，其特征在于，包括：
6.如权利要求5所述的基于改进快速探索随机树的无人天车吊运路径规划方法，其特征在于，所述最优路径的选择包括：
7.如权...
【专利技术属性】
技术研发人员：龙富成，刘超，苏志祁，莫慧，韦成栋，张博文，黄允，肖箐，
申请(专利权)人：广西柳钢东信科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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