【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能制造领域，尤其是指一种轨道线路编辑方法及系统。
技术介绍
1、智能制造、工业4.0的提出，柔性自动化生产成为了必选项，柔性自动化是出于目前市场对产品质量要求越高、更新换代周期要求越来越短的情况而产生的一种可以快速变化、适应市场的快速转换的自动化产线，作为柔性自动化产线的主要设备agv自动导向车(automated guided vehicle，简称agv)发挥了重要作用，其属“无轨导航”智能机器人不需要借助任何辅助标记，机器人可自主定位和导航，无需改造工厂环境，遇到工人和货物会自主避障或绕行。
2、由软件驱动的“柔性”充分满足企业柔性生产需求，机器人路径被灵活指派，快速响应。agv在进行调度过程中，需要根据任务指派的起点和终点的所有路径进行规划，因此，需要从控制端直观的获取起点至终点的所有路径，并进行可视化展示，现有技术中在路径编辑过程中，路径遍历搜索更多的后端基于编码的方式对路径进行搜索获取，然后通过前端渲染路径进行可视化展示，由于路径遍历搜索主要通过后端进行处理，存在处理延sx时和后端负载过重。
3、需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、为此，本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中由于路径遍历搜索主要通过后端进行处理，存在处理延时和后端负载过重的技术问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术的第一方面提
3、根据所述拓扑地图构建网络拓扑json文件；
4、在所述网络拓扑json文件中查找与所述显示范围对应的初始json文件片段；
5、对所述初始json文件片段进行过滤，生成json文件片段；
6、对所述json文件片段进行深度遍历，生成有向无环图；所述有向无环图包括路径线段；
7、根据所述路径线段生成可视化轨道线路编辑页面。
8、在本专利技术的一个实施例中，获取自动化产线的拓扑地图和显示范围的步骤包括：
9、获取自动化产线的环境信息；
10、根据所述环境信息和slam算法生成拓扑地图。
11、在本专利技术的一个实施例中，对所述初始json文件片段进行过滤，生成json文件片段的步骤包括：
12、获取与所述初始json文件片段关联的agv小车；
13、根据所述agv小车生成任务时间窗列表；
14、根据所述任务时间窗列表和冲突避让规则对所述初始json文件片段进行过滤，生成json文件片段。
15、在本专利技术的一个实施例中，根据所述agv小车生成任务时间窗列表的步骤还包括：
16、获取所述agv小车的任务优先级；
17、根据所述任务优先级生成任务时间窗列表。
18、在本专利技术的一个实施例中，对所述json文件片段进行深度遍历，生成有向无环图的步骤包括：
19、若起点数等于1和/或终点数等于1，则对所述起点至所述终点进行深度遍历，以生成所述有向无环图。
20、在本专利技术的一个实施例中，对所述json文件片段进行深度遍历，生成有向无环图的步骤还包括：
21、若起点数大于1和/或终点数大于1，则对所有起点至终点进行深度遍历，生成多个第一路径线段；
22、判断是否存在中间点；
23、若存在中间点，则对所述中间点至终点进行深度遍历，以生成第二路径线段；
24、将多个所述第一路径线段和所述第二路径线段进行拼接，生成所述有向无环图。
25、在本专利技术的一个实施例中，判断是否存在中间点之后的步骤还包括：
26、若不存在中间点，则将多个所述第一路径线段进行拼接，生成所述有向无环图。
27、本专利技术的第二方面提供了一种轨道线路编辑系统，应用于上述第一方面中任意一项提出的一种方法，所述系统包括：数据获取模块、计算模块和遍历模块；
28、所述数据获取模块被配置为：获取自动化产线的拓扑地图和显示范围；所述自动化产线的拓扑地图包括路径线段和节点信息；所述显示范围包括起点节点信息和终点节点信息；
29、所述计算模块被配置为：根据所述拓扑地图构建网络拓扑json文件；在所述网络拓扑json文件中查找与所述显示范围对应的初始json文件片段；
30、所述遍历模块被配置为：对所述初始json文件片段进行过滤，生成json文件片段；对所述json文件片段进行深度遍历，生成有向无环图；所述有向无环图包括路径线段；根据所述路径线段生成可视化轨道线路编辑页面。
31、本专利技术的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中所述的方法。
32、本专利技术的第四方面提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中所述的方法。
33、本专利技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
34、本专利技术所述的一种轨道线路编辑方法及系统，通过生成可视化轨道线路编辑页面实现了前端灵活的多路径遍历并可视化显示，有助于小车轨道编辑的可视化操作，有效降低了后端服务器的处理压力。
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1.一种轨道线路编辑方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种轨道线路编辑方法，其特征在于，获取自动化产线的拓扑地图和显示范围的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的一种轨道线路编辑方法，其特征在于，对所述初始JSON文件片段进行过滤，生成JSON文件片段的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的一种轨道线路编辑方法，其特征在于，根据所述AGV小车生成任务时间窗列表的步骤还包括：
5.根据权利要求1所述的一种轨道线路编辑方法，其特征在于，对所述JSON文件片段进行深度遍历，生成有向无环图的步骤包括：
6.根据权利要求1所述的一种轨道线路编辑方法，其特征在于，对所述JSON文件片段进行深度遍历，生成有向无环图的步骤还包括：
7.根据权利要求6所述的一种轨道线路编辑方法，其特征在于，判断是否存在中间点之后的步骤还包括：
8.一种轨道线路编辑系统，其特征在于，应用于上述权利要求1至7任一项所述的一种轨道线路编辑方法，所述系统包括：数据获取模块、计算模块和遍历模块；
9.一种电子
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述一种轨道线路编辑方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种轨道线路编辑方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种轨道线路编辑方法，其特征在于，获取自动化产线的拓扑地图和显示范围的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的一种轨道线路编辑方法，其特征在于，对所述初始json文件片段进行过滤，生成json文件片段的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的一种轨道线路编辑方法，其特征在于，根据所述agv小车生成任务时间窗列表的步骤还包括：
5.根据权利要求1所述的一种轨道线路编辑方法，其特征在于，对所述json文件片段进行深度遍历，生成有向无环图的步骤包括：
6.根据权利要求1所述的一种轨道线路编辑方法，其特征在于，对所述json文件片段进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：邬小武，胡风，
申请(专利权)人：成川科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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