【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及码头集装箱货运领域，具体而言，涉及一种船舱位扫描方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着人工智能的快速发展和广泛应用，越来越多的码头开始利用人工智能技术对传统岸桥设备进行智能化、自动化改造，从而提升岸桥设备的装卸船作业效率，减少岸桥作业对于人力资源的依赖。
2、船舱位扫描是指通过各类传感器装置对集装箱船舶的外层船舱位进行扫描，结合算法得到所扫描行中每列船舱位的坐标和类型。船舱位扫描可以帮助岸桥自动控制系统确定目标箱位置、设置合理的安全高度、优化运动轨迹，对于自动化岸桥至关重要。
3、如何降低船舱位扫描的成本是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供了一种船舱位扫描方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，其能够降低船舱位扫描的成本。
2、本专利技术的实施例可以这样实现：
3、第一方面，本专利技术提供一种船舱位扫描方法，所述方法包括：
4、获取待识别船舱位的多帧图像，所述多帧图像是相机从所述待识别船舱位的目标行的起始列到结束列平移时拍摄得到的，每一帧图像为移动一段预设距离拍摄的图像，每一列至少包括一个船舱位；
5、对每一所述图像进行目标检测，得到每一所述图像中表征所述目标行的至少一个目标检测框；
6、从所有所述目标行的目标检测框中确定表征同一个船舱位的检测框；
7、根据每一所述船舱位的检测框在其图像中的像素位置，确定
8、在可选的实施方式中，所述对每一所述图像进行目标检测，得到每一所述图像中表征所述目标行的至少一个目标检测框的步骤包括：
9、利用预设目标检测模型对每一所述图像进行目标检测，得到每一所述图像中的多个初始检测框；
10、判断每一所述图像中的每一所述初始检测框是否表征所述目标行；
11、将每一所述图像中不表征所述目标行的初始检测框过滤掉，得到每一所述图像中表征所述目标行的至少一个目标检测框。
12、在可选的实施方式中，所述判断每一所述图像中的每一所述初始检测框是否表征所述目标行的步骤包括：
13、对于每一所述图像中的任一目标初始检测框，若所述目标初始检测框的大小未在预设大小范围内，则判定所述目标初始检测框不表征所述目标行；
14、若所述目标初始检测框的大小在所述预设大小范围内、且所述目标初始检测框在其图像的中心位置的预设区域内，则判定所述目标初始检测框表征所述目标行，否则判定所述目标初始检测框不表征所述目标行。
15、在可选的实施方式中，所述从所有所述目标行的目标检测框中确定表征同一个船舱位的检测框的步骤包括：
16、对于任一目标船舱位而言，所述目标船舱位的检测框最早出现的图像为所述目标船舱位的起始帧；
17、从所述起始帧开始，依次将所述起始帧之后的每一帧图像作为当前图像、并判断所述当前图像的目标检测框中是否存在所述目标船舱位的检测框，直至当前图像中不存在所述目标船舱位的检测框；
18、将所述当前图像的上一帧图像作为所述目标船舱位的结束帧，并将所述起始帧和所述结束帧之间每一帧的图像中的目标船舱位的检测框确定为表征所述目标船舱位的检测框。
19、在可选的实施方式中，所述判断所述当前图像的目标检测框中是否存在所述目标船舱位的检测框的步骤包括：
20、将所述当前图像的上一帧的图像作为参考图像；
21、根据所述参考图像中所述目标船舱位的检测框的像素位置、所述预设距离计算估计位置；
22、若所述当前图像中存在与所述估计位置之间的位置差小于预设位置差值的目标检测框，则判定所述当前图像中存在所述目标船舱位的检测框，并且将与所述估计位置之间的位置差小于预设位置差值的目标检测框作为所述目标船舱位的检测框，否则判定所述当前图像中不存在所述目标船舱位的检测框。
23、在可选的实施方式中，所述根据每一所述船舱位的检测框在其图像中的像素位置，确定每一所述船舱位在世界坐标系中的空间位置的步骤包括：
24、对于任一目标船舱位，获取所述目标船舱位的至少一个待处理图像，每一所述待处理图像均包括所述目标船舱位的检测框；
25、将每一所述待处理图像中所述目标船舱位的检测框的像素位置转换成对应的在世界坐标系中的空间位置；
26、根据所有所述待处理图像中所述目标船舱位的检测框的像素位置对应的空间位置，计算所述目标船舱位在世界坐标系中的空间位置；
27、依次将每一船舱位作为目标船舱位，确定每一船舱位在世界坐标系中的空间位置。
28、在可选的实施方式中，所述将每一所述待处理图像中所述目标船舱位的检测框的像素位置转换成对应的在世界坐标系中的空间位置的步骤包括：
29、对于任一目标待处理图像中所述目标船舱位的检测框的目标像素位置，根据所述目标像素位置、所述相机的内参、所述目标船舱位的物理大小及所述目标船舱位在所述目标待处理图像中的图像大小，将所述目标像素位置转换成对应的在世界坐标系中的空间位置；
30、依次将每一待处理图像作为所述目标待处理图像，得到每一所述待处理图像中所述目标船舱位的检测框的像素位置对应的在世界坐标系中的空间位置。
31、在可选的实施方式中，所述目标像素位置包括在图像坐标系中第一坐标轴的第一像素坐标和第二坐标轴的第二像素坐标、所述相机的内参包括所述相机在所述第一坐标轴的方向的第一焦距和在所述第二坐标轴的方向的第二焦距；所述目标待处理图像的中心像素位置包括在所述图像坐标系中第一坐标轴的第一中心坐标和第二坐标轴的第二中心坐标，所述目标像素位置对应的在世界坐标系中的空间位置包括在世界坐标系中第一坐标轴的第一空间坐标和第二坐标轴的第二空间坐标，所述根据所述目标像素位置、所述相机的内参、所述目标船舱位的物理大小及所述目标船舱位在所述目标待处理图像中的图像大小，将所述目标像素位置转换成对应的在世界坐标系中的空间位置的步骤包括：
32、根据所述第二焦距、所述目标船舱位的物理大小和所述目标船舱位的图像大小，确定所述第一空间坐标；
33、获取所述相机在采集所述目标待处理图像时在所述第二坐标轴的偏移位置；
34、根据所述偏移位置、所述第一中心坐标、所述第一焦距、所述第一像素坐标及所述第一空间坐标，确定所述第二空间坐标。
35、第二方面，本专利技术提供一种船舱位扫描装置，所述装置包括：
36、获取模块，用于获取待识别船舱位的多帧图像，所述多帧图像是相机从所述待识别船舱位的目标行的起始列到结束列平移时拍摄得到的，每一帧图像为移动一段预设距离拍摄的图像，每一列至少包括一个船舱位；
37、检测模块，用于对每一所述图像进行目标检测，得到每一所述图像中表征本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种船舱位扫描方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的船舱位扫描方法，其特征在于，所述对每一所述图像进行目标检测，得到每一所述图像中表征所述目标行的至少一个目标检测框的步骤包括：
3.如权利要求2所述的船舱位扫描方法，其特征在于，所述判断每一所述图像中的每一所述初始检测框是否表征所述目标行的步骤包括：
4.如权利要求1所述的船舱位扫描方法，其特征在于，所述从所有所述目标行的目标检测框中确定表征同一个船舱位的检测框的步骤包括：
5.如权利要求4所述的船舱位扫描方法，其特征在于，所述判断所述当前图像的目标检测框中是否存在所述目标船舱位的检测框的步骤包括：
6.如权利要求1所述的船舱位扫描方法，其特征在于，所述根据每一所述船舱位的检测框在其图像中的像素位置，确定每一所述船舱位在世界坐标系中的空间位置的步骤包括：
7.如权利要求6所述的船舱位扫描方法，其特征在于，所述将每一所述待处理图像中所述目标船舱位的检测框的像素位置转换成对应的在世界坐标系中的空间位置的步骤包括：
8.如权利要求7
9.一种船舱位扫描装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于在执行所述程序时，实现权利要求1-7中任一项所述的船舱位扫描方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的船舱位扫描方法。
...【技术特征摘要】
1.一种船舱位扫描方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的船舱位扫描方法，其特征在于，所述对每一所述图像进行目标检测，得到每一所述图像中表征所述目标行的至少一个目标检测框的步骤包括：
3.如权利要求2所述的船舱位扫描方法，其特征在于，所述判断每一所述图像中的每一所述初始检测框是否表征所述目标行的步骤包括：
4.如权利要求1所述的船舱位扫描方法，其特征在于，所述从所有所述目标行的目标检测框中确定表征同一个船舱位的检测框的步骤包括：
5.如权利要求4所述的船舱位扫描方法，其特征在于，所述判断所述当前图像的目标检测框中是否存在所述目标船舱位的检测框的步骤包括：
6.如权利要求1所述的船舱位扫描方法，其特征在于，所述根据每一所述船舱位的检测框在其图像中的像素位置，确定每一所述船舱位在世界坐标系中的空间位置的步骤包括：
7.如权利要求6所述的船舱位扫描方法，其特征在于，所述将每一所述待处理图像中所述目标船舱位的检测框的像素位置转换成对应的在世界坐标系中的空间位置的步骤包括：
8.如权利要求7所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹俊奇，周振宇，彭海泉，郑军，
申请(专利权)人：聚时科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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