【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仿生机器人，特别是涉及一种折叠翼仿生跳跃滑翔一体机器人。
技术介绍
1、跳跃滑翔结合的运动形式可以使得机器人立体机动性较传统的足式机器人更高，并且在对于障碍物的通过性、复杂环境的适应性方面表现更佳。对于常见的微小型跳跃机器人而言，跳跃距离短是其主要的问题。针对上述问题，需要提出一种折叠翼仿生跳跃滑翔一体机器人。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种折叠翼仿生跳跃滑翔一体机器人。以解决上述现有技术存在的问题，使跳跃距离增大。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
3、本专利技术提供了一种折叠翼仿生跳跃滑翔一体机器人，包括滑翔折叠翼模块和跳跃机身模块，所述跳跃机身模块包括一体式机身固定架、驱动结构和跳跃结构，所述驱动结构与所述一体式机身固定架连接，所述驱动结构驱动所述跳跃结构实现跳跃，所述滑翔折叠翼模块与所述一体式机身固定架滑动连接，所述滑翔折叠翼模块沿所述一体式机身固定架滑动实现所述滑翔折叠翼模块的展开与收缩。
4、优选地，所述跳跃结构包括腿部连杆、两个主驱动杆、两个股节自锁式上臂连杆、两个股节下侧连杆、两个膝关节、两个胫节连杆、两个蓄力弹簧和两个限位蓄力盘；
5、所述一体式机身固定架上设置有机身滑轨，所述滑翔折叠翼模块沿所述机身滑轨滑动；
6、所述驱动结构的动力输出端设置有输出轴，所述输出轴与所述限位蓄力盘传动连接，所述输出轴与所述主驱动杆转动连接，所述输出轴与所述一体式机身固定架转动连接；
7、各所述胫节连杆的前端均与所述一体式机身固定架转动连接，各所述胫节连杆的后端分别与一所述股节自锁式上臂连杆的后端和一所述膝关节铰接，所述股节自锁式上臂连杆的前端与一所述主驱动杆铰接，各所述蓄力弹簧的一端与一所述股节自锁式上臂连杆的中部连接，各所述蓄力弹簧的另一端与所述膝关节连接，各所述股节下侧连杆的前端与一所述主驱动杆铰接，各所述股节下侧连杆的后端分别与一所述膝关节铰接；
8、所述腿部连杆的上端分别与各所述膝关节连接。
9、优选地，各所述主驱动杆的中部分别与所述输出轴转动连接，各所述主驱动杆的一端与一所述股节自锁式上臂连杆的前端铰接，各所述主驱动杆的另一端与一所述股节下侧连杆的前端铰接。
10、优选地，各所述膝关节均设置有第一安装孔、第二安装孔和第三安装孔，所述第一安装孔、所述第二安装孔和所述第三安装孔自上而下依次设置，各所述胫节连杆的后端均设置有第四安装孔和第五安装孔，所述第四安装孔设置在所述第五安装孔的上方，各所述蓄力弹簧的另一端与一所述第一安装孔通过紧固件固定连接，各所述股节下侧连杆的后端与一所述第二安装孔通过销轴连接，各所述第三安装孔分别与一所述第五安装孔通过销轴连接，各所述股节自锁式上臂连杆的后端与一所述第四安装孔连接。
11、优选地，各所述限位蓄力盘设置在一所述主驱动杆的外侧，各所述限位蓄力盘均开设有两个对称设置的扇形孔，一连接结构分别穿过一所述扇形孔、所述主驱动杆的一端和一所述股节自锁式上臂连杆的前端，另一连接结构分别穿过另一所述扇形孔、所述主驱动杆的另一端和一所述股节下侧连杆的前端。
12、优选地，两个所述主驱动杆、两个所述股节自锁式上臂连杆、两个所述股节下侧连杆、两个所述膝关节、两个所述胫节连杆、两个所述蓄力弹簧、两个所述限位蓄力盘分别对称设置在所述一体式机身固定架的两侧。
13、优选地，所述滑翔折叠翼模块包括第一支架滑块、折叠翼滑轨、驱动弹簧、滑动杆和两个折叠翼桁架，所述第一支架滑块与所述一体式机身固定架滑动连接，所述折叠翼滑轨的一端与所述第一支架滑块连接，所述滑动杆套设在所述折叠翼滑轨上，所述驱动弹簧的一端与所述第一支架滑块连接，所述驱动弹簧的另一端与所述滑动杆连接，两个所述折叠翼桁架对称设置在所述第一支架滑块的两侧，各所述折叠翼桁架分别与所述第一支架滑块和所述滑动杆铰接，所述滑动杆沿所述折叠翼滑轨滑动实现所述折叠翼桁架的展开与收缩。
14、优选地，所述折叠翼桁架包括第一连接部、第二连接部、第三连接部和第四连接部，所述第一连接部的一端与所述滑翔折叠翼模块铰接，所述第一连接部的另一端与所述第三连接部的一端铰接，所述第二连接部的一端与所述滑翔折叠翼模块铰接，所述第二连接部的另一端与所述第四连接部的一端铰接，所述第一连接部的中部与所述第二连接部的中部铰接，所述第三连接部的另一端与所述第四连接部的中部铰接。
15、优选地，所述滑翔折叠翼模块还包括膜层，所述膜层与所述折叠翼桁架、所述折叠翼滑轨连接。
16、优选地，还包括尾部飞行姿态控制模块，所述尾部飞行姿态控制模块包括第二支架滑块、支撑杆和尾翼，所述支撑杆的一端与所述第二支架滑块连接，所述支撑杆的另一端与所述尾翼连接，所述第二支架滑块与所述一体式机身固定架滑动连接。
17、本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：
18、本专利技术的滑翔折叠翼模块沿一体式机身固定架滑动实现滑翔折叠翼模块的展开与收缩，滑翔折叠翼模块配合跳跃机身模块，在跳跃机身模块跳跃时，展开滑翔折叠翼实现滑翔以增大跳跃距离。
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1.一种折叠翼仿生跳跃滑翔一体机器人，其特征在于：包括滑翔折叠翼模块和跳跃机身模块，所述跳跃机身模块包括一体式机身固定架、驱动结构和跳跃结构，所述驱动结构与所述一体式机身固定架连接，所述驱动结构驱动所述跳跃结构实现跳跃，所述滑翔折叠翼模块与所述一体式机身固定架滑动连接，所述滑翔折叠翼模块沿所述一体式机身固定架滑动实现所述滑翔折叠翼模块的展开与收缩。
2.根据权利要求1所述的折叠翼仿生跳跃滑翔一体机器人，其特征在于：所述跳跃结构包括腿部连杆、两个主驱动杆、两个股节自锁式上臂连杆、两个股节下侧连杆、两个膝关节、两个胫节连杆、两个蓄力弹簧和两个限位蓄力盘；
3.根据权利要求2所述的折叠翼仿生跳跃滑翔一体机器人，其特征在于：各所述主驱动杆的中部分别与所述输出轴转动连接，各所述主驱动杆的一端与一所述股节自锁式上臂连杆的前端铰接，各所述主驱动杆的另一端与一所述股节下侧连杆的前端铰接。
4.根据权利要求2所述的折叠翼仿生跳跃滑翔一体机器人，其特征在于：各所述膝关节均设置有第一安装孔、第二安装孔和第三安装孔，所述第一安装孔、所述第二安装孔和所述第三安装孔自上而
5.根据权利要求2所述的折叠翼仿生跳跃滑翔一体机器人，其特征在于：各所述限位蓄力盘设置在一所述主驱动杆的外侧，各所述限位蓄力盘均开设有两个对称设置的扇形孔，一连接结构分别穿过一所述扇形孔、所述主驱动杆的一端和一所述股节自锁式上臂连杆的前端，另一连接结构分别穿过另一所述扇形孔、所述主驱动杆的另一端和一所述股节下侧连杆的前端。
6.根据权利要求2所述的折叠翼仿生跳跃滑翔一体机器人，其特征在于：两个所述主驱动杆、两个所述股节自锁式上臂连杆、两个所述股节下侧连杆、两个所述膝关节、两个所述胫节连杆、两个所述蓄力弹簧、两个所述限位蓄力盘分别对称设置在所述一体式机身固定架的两侧。
7.根据权利要求1所述的折叠翼仿生跳跃滑翔一体机器人，其特征在于：所述滑翔折叠翼模块包括第一支架滑块、折叠翼滑轨、驱动弹簧、滑动杆和两个折叠翼桁架，所述第一支架滑块与所述一体式机身固定架滑动连接，所述折叠翼滑轨的一端与所述第一支架滑块连接，所述滑动杆套设在所述折叠翼滑轨上，所述驱动弹簧的一端与所述第一支架滑块连接，所述驱动弹簧的另一端与所述滑动杆连接，两个所述折叠翼桁架对称设置在所述第一支架滑块的两侧，各所述折叠翼桁架分别与所述第一支架滑块和所述滑动杆铰接，所述滑动杆沿所述折叠翼滑轨滑动实现所述折叠翼桁架的展开与收缩。
8.根据权利要求7所述的折叠翼仿生跳跃滑翔一体机器人，其特征在于：所述折叠翼桁架包括第一连接部、第二连接部、第三连接部和第四连接部，所述第一连接部的一端与所述滑翔折叠翼模块铰接，所述第一连接部的另一端与所述第三连接部的一端铰接，所述第二连接部的一端与所述滑翔折叠翼模块铰接，所述第二连接部的另一端与所述第四连接部的一端铰接，所述第一连接部的中部与所述第二连接部的中部铰接，所述第三连接部的另一端与所述第四连接部的中部铰接。
9.根据权利要求7所述的折叠翼仿生跳跃滑翔一体机器人，其特征在于：所述滑翔折叠翼模块还包括膜层，所述膜层与所述折叠翼桁架、所述折叠翼滑轨连接。
10.根据权利要求1所述的折叠翼仿生跳跃滑翔一体机器人，其特征在于：还包括尾部飞行姿态控制模块，所述尾部飞行姿态控制模块包括第二支架滑块、支撑杆和尾翼，所述支撑杆的一端与所述第二支架滑块连接，所述支撑杆的另一端与所述尾翼连接，所述第二支架滑块与所述一体式机身固定架滑动连接。
...【技术特征摘要】
1.一种折叠翼仿生跳跃滑翔一体机器人，其特征在于：包括滑翔折叠翼模块和跳跃机身模块，所述跳跃机身模块包括一体式机身固定架、驱动结构和跳跃结构，所述驱动结构与所述一体式机身固定架连接，所述驱动结构驱动所述跳跃结构实现跳跃，所述滑翔折叠翼模块与所述一体式机身固定架滑动连接，所述滑翔折叠翼模块沿所述一体式机身固定架滑动实现所述滑翔折叠翼模块的展开与收缩。
2.根据权利要求1所述的折叠翼仿生跳跃滑翔一体机器人，其特征在于：所述跳跃结构包括腿部连杆、两个主驱动杆、两个股节自锁式上臂连杆、两个股节下侧连杆、两个膝关节、两个胫节连杆、两个蓄力弹簧和两个限位蓄力盘；
3.根据权利要求2所述的折叠翼仿生跳跃滑翔一体机器人，其特征在于：各所述主驱动杆的中部分别与所述输出轴转动连接，各所述主驱动杆的一端与一所述股节自锁式上臂连杆的前端铰接，各所述主驱动杆的另一端与一所述股节下侧连杆的前端铰接。
4.根据权利要求2所述的折叠翼仿生跳跃滑翔一体机器人，其特征在于：各所述膝关节均设置有第一安装孔、第二安装孔和第三安装孔，所述第一安装孔、所述第二安装孔和所述第三安装孔自上而下依次设置，各所述胫节连杆的后端均设置有第四安装孔和第五安装孔，所述第四安装孔设置在所述第五安装孔的上方，各所述蓄力弹簧的另一端与一所述第一安装孔通过紧固件固定连接，各所述股节下侧连杆的后端与一所述第二安装孔通过销轴连接，各所述第三安装孔分别与一所述第五安装孔通过销轴连接，各所述股节自锁式上臂连杆的后端与一所述第四安装孔连接。
5.根据权利要求2所述的折叠翼仿生跳跃滑翔一体机器人，其特征在于：各所述限位蓄力盘设置在一所述主驱动杆的外侧，各所述限位蓄力盘均开设有两个对称设置的扇形孔，一连接结构分别穿过一所述扇形孔、所述主驱动杆的一端和一所述股节自锁式上臂连杆的前端，另一连接结构分别穿过另一所述扇形孔、所述主驱动杆的另一端和一所述股节下侧连杆的前端。
<...【专利技术属性】
技术研发人员：石青，金彦周，许毅，斯云昊，贾广禄，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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