【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及用于运行用于高度自动化驾驶的车辆的设备或方法。本专利技术的主题还涉及一种计算机程序。
技术介绍
1、作为车辆传感器的示例，针对高性能要求的惯性测量单元(imu)可以测量车辆的关于加速度和旋转速率的物理运动，并且经常用于对信号安全和精度要求较高的高度自动化驾驶应用。通常，可以使用两个为车辆传感器定义的标准阈值。一个阈值是信号精度阈值或精度阈值，其定义车辆传感器在正常工作时可以具有的最大容差误差(例如偏移)。该值通常可以在传感器的数据表中找到，例如作为最大总预期偏移(在整个生命周期内)。另一个阈值是安全阈值并且与安全相关的信号偏差有关。车辆传感器通常可以包括多个内置监控装置，并且可以被设计为当给定从车辆功能级别导出的错误模式的情况下检测信号偏差何时高于安全极限。如果发生这种偏差，传感器可以做出错误标记反应，例如将受影响的传感器信号设置为无效或将其标记为无效。特别是，车辆传感器通常不会被设计来响应精度极限与安全极限之间的如此小的偏差。可能的常规响应可以是将传感器信号设置为无效(标记)或者避免或最小化使用受影响的信号进行后续计算。
技术实现思路
1、在此背景下，这里建议的方案提出了一种用于运行用于高度自动化驾驶的车辆的方法、一种使用该方法的设备、一种用于高度自动化驾驶的车辆以及最后相应的计算机程序。本文中列出的措施还可以有利地拓展和改进给出的设备。
2、根据实施方式，特别是可以提出一种用于冗余的车辆传感器(例如惯性传感器)的基于软件的监控，以用于评估传感器信号并检
3、本专利技术提出了一种用于运行用于高度自动化驾驶的车辆的方法，该方法具有以下步骤：
4、从通向车辆的多个冗余的车辆传感器的接口读取多个冗余的传感器信号；
5、通过使用传感器信号求取至少一个参考信号；
6、形成传感器信号中的每个传感器信号与至少一个参考信号之间的差值，以便生成表示该差值的差值特征值；
7、执行差值特征值与至少一个评估阈值的比较，以便为传感器信号中的每个传感器信号生成一个评估结果，其中该至少一个评估阈值位于针对传感器信号的安全临界偏差的预定义的传感器侧安全阈值与针对传感器信号的测量公差相关偏差的预定义的传感器侧安全阈值之间；
8、根据评估结果确定用于传感器信号的评估参数；和
9、提供包括传感器信号和评估参数的输出数据，以输出到通向用于高度自动化驾驶的至少一个车辆装置的接口，以便运行车辆。
10、车辆可以是机动车辆，例如客车、卡车或其他商用车辆、机器人等。车辆传感器可以全部具有相同的设计、相同的测量变量以及附加地或替代地具有相同的检测原理。每个车辆传感器可以被设计为输出或提供一个传感器信号。该方法可以处理传感器信号的信号值、信号电平、瞬时值或信号曲线。可以为每个传感器信号生成一个差值特征值。可以为每个传感器信号确定评估参数。该方法可以例如以软件或硬件或者以软件和硬件的混合形式(例如在控制单器或设备中)来实现。在此，该至少一个评估阈值可以是控制器侧或设备侧的阈值。安全阈值可以表示传感器信号与目标值的偏差的、与车辆运行安全相关的极限值。精度阈值可以表示由车辆传感器的测量精度决定的传感器信号与目标值的偏差的极限值。通过使用这些阈值，可以评估每个传感器信号相对于其预期真实值或目标值的偏差。用于高度自动化驾驶的车辆装置可以是控制器、控制器的一部分、多个控制器以及附加地或替代地至少一个用于车辆的纵向和/或横向引导的致动器。
11、根据一个实施方式，在求取步骤中，可以使用以下求取规则：根据所述求取规则，考虑了车辆传感器的温度、湿度、不同位置和/或其他物理环境条件。这些位置可以相对于布置有车辆传感器的电路板或者相对于车辆中的安装位置给出。这样的实施方式提供的优点在于，可以根据具体占主导的条件和环境来求取适用且准确的参考信号。
12、在求取步骤中，也可以使用以下求取规则：根据所述求取规则，形成传感器信号的加权平均值，特别是其中通过考虑每个车辆传感器的预期误差分布来设置权重，或者根据所述求取规则，形成传感器信号的中间值。这样的实施方式提供的优点在于，可以以简单而精确的方式来求取参考信号。
13、此外，在求取步骤中，可以为所有传感器信号求取唯一的参考信号，或者为每个传感器信号求取各自的参考信号。这样的实施方式提供的优点在于，可以求取针对具体应用或具体应用场景优化的参考信号。
14、另外，在执行步骤中，可以根据车辆传感器的温度、湿度、测量范围、预期信号噪声、其他信号特性和/或其他物理环境条件来设置至少一个评估阈值。这样的实施方式提供的优点在于，可以根据实际占主导的条件，可靠地识别信号偏差是否需要以合适的评估参数的形式做出响应。
15、根据一个实施方式，在执行步骤中，可以将差值特征值与第一评估阈值以及与第二评估阈值进行比较。在此，第二评估阈值可以位于第一评估阈值与安全阈值之间。在此，第一评估阈值可以指示传感器信号的恶化的信号品质。第二评估阈值可以指示传感器信号的无效信号值。这样的实施方式提供的优点在于，能够可靠且灵敏地识别出不期望的信号偏差。
16、特别地，在确定步骤中确定的用于每个传感器信号的评估参数可以包括关于传感器信号的后续使用的有效状态、无效状态、品质值和/或权重值。这样的实施方式提供的优点在于，可以实现对传感器信号的不期望的信号电平的适当响应，以便在传感器信号的后续处理中相应地考虑不期望的信号状态。
17、此外，在确定步骤中，可以使用以下确定规则：根据所述确定规则，关于差值特征值与至少一个评估阈值之间的数量关系和/或时间关系来评估评估结果。例如，根据该确定规则，可能需要差值特征值超过至少一个评估阈值预定义的量，并且附加地或替代地持续超越预定义的时间段，以便所涉及的传感器信号确定预定义的评估参数。这样的实施方式提供的优点在于，可以可靠地将实际相关的信号偏差与无意义的信号偏差进行区分并识别。
18、根据一个实施方式，在确定步骤中，可以使用以下确定规则：根据所述确定规则，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于运行用于高度自动化驾驶的车辆(100)的方法(200)，其中所述方法(200)具有以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法(200)，其特征在于，在求取步骤(214)中，使用以下求取规则：根据所述求取规则，考虑了所述车辆传感器(102-1、102-2、102-N)的温度、湿度、不同位置和/或其他物理环境条件。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在求取步骤(214)中，使用以下求取规则：根据所述求取规则，形成所述传感器信号(105)的加权平均值，其中通过考虑每个车辆传感器(102-1、102-2、102-N)的预期误差分布来设置权重，或者根据所述求取规则，形成所述传感器信号(105)的中间值。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在求取步骤(214)中，为所有传感器信号(105)求取唯一的参考信号(115)，或者为每个传感器信号(105)求取各自的参考信号(115)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在执行步骤(218)中，根据所述车辆传感
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在执行步骤(218)中，将所述差值特征值(117)与第一评估阈值(418A)以及与第二评估阈值(418B)进行比较，其中所述第二评估阈值(418B)位于所述第一评估阈值(418A)与所述安全阈值(318B)之间。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在确定步骤(220)中确定的用于每个传感器信号(105)的评估参数(121)包括关于所述传感器信号(105)的后续使用的有效状态、无效状态、品质值和/或权重值。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在确定步骤(220)中，使用以下确定规则：根据所述确定规则，关于所述差值特征值(117)与所述至少一个评估阈值(418A、418B)之间的数量关系和/或时间关系来评估所述评估结果(119)。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在确定步骤(220)中，使用以下确定规则：根据所述确定规则，取决于所述评估结果(119)来递增或递减累计值(617)，其中可选地还根据预定义或可设置的因子来递增或递减所述累计值(617)，其中取决于所述累计值(617)与预定义或可设置的针对累计的极限值(618)的比较来确定所述评估参数(121)。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在提供步骤(222)中，为每个传感器信号(105)分配所属的评估参数(121)，和/或将所述传感器信号(105)融合成一个组合传感器信号并且将所述评估参数(121)融合成分配给所述组合传感器信号的一个组合评估参数(523)。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在提供步骤(222)中提供的输出数据(125)还包括所述至少一个参考信号(115)。
12.一种设备(110)，被设置为在相应单元(112、114、116、118、120、122；513、522)中实施和/或操控根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)的步骤。
13.一种用于高度自动化驾驶的车辆(100)，其中所述车辆(100)具有以下特征：
14.一种计算机程序，被设置为实施和/或操控根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)的步骤。
15.一种机器可读存储介质，其上存储有根据权利要求14所述的计算机程序。
...【技术特征摘要】
1.一种用于运行用于高度自动化驾驶的车辆(100)的方法(200)，其中所述方法(200)具有以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法(200)，其特征在于，在求取步骤(214)中，使用以下求取规则：根据所述求取规则，考虑了所述车辆传感器(102-1、102-2、102-n)的温度、湿度、不同位置和/或其他物理环境条件。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在求取步骤(214)中，使用以下求取规则：根据所述求取规则，形成所述传感器信号(105)的加权平均值，其中通过考虑每个车辆传感器(102-1、102-2、102-n)的预期误差分布来设置权重，或者根据所述求取规则，形成所述传感器信号(105)的中间值。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在求取步骤(214)中，为所有传感器信号(105)求取唯一的参考信号(115)，或者为每个传感器信号(105)求取各自的参考信号(115)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在执行步骤(218)中，根据所述车辆传感器(102-1、102-2、102-n)的温度、湿度、测量范围、预期信号噪声、其他信号特性和/或其他物理环境条件来设置所述至少一个评估阈值(418a、418b)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在执行步骤(218)中，将所述差值特征值(117)与第一评估阈值(418a)以及与第二评估阈值(418b)进行比较，其中所述第二评估阈值(418b)位于所述第一评估阈值(418a)与所述安全阈值(318b)之间。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在确定步骤(220)中确定的用于每个传感器信号(105)的评估参数(121)包括关于所述传感器信号(105)的后续...
【专利技术属性】
技术研发人员：I·卡勒，J·J·罗伯斯，S·托德卡，S·巴布，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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