【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于检测在借助具有注意力模型的变换器从点云数据探测和/或跟踪多个对象中的不可靠度(unsicherheiten)的方法。
技术介绍
1、现今，在成像传感器中执行对象探测。典型地，多个对象处于被记录的周围环境中，从而执行对多个对象的探测。例如，对象探测在用于车辆的传感器中被使用，以便检测其他车辆、其他交通参与者和基础设施。这些数据能够被用于(部分)自动化的或自主的驾驶。
2、近来，将变换器应用于对象探测的概念受到追捧。变换器在ashish vaswani等的论文《attention is all you need(你需要的是注意力)》，arxiv preprint arxiv：1706.03762,2017中被描述，最初在语言处理的上下文中。在对象探测的情况下，由针对每个对象的测量来求取边界框及其描述该对象的框参数(box-parameter)，即例如其位置、尺寸、取向、速度和/或类别标识符。变换器还可以用于下游应用，例如对象跟踪、预测或(路径)规划。在使用变换器用于对象探测的情况下，可以忽略传统地在后处理中...
【技术保护点】
1.一种用于检测在借助具有注意力模型的变换器从点云数据探测和/或跟踪多个对象(O1，O2，O3，O4，O5)中的不可靠度的方法，其中，被跟踪的对象(O1，O2，O3，O4，O5)的状态存储在特征空间中，所述方法具有以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在从所述对象查询(yt,j)和所述键向量(kt,i,kt+1,i)求取结果特征向量(y′t,j)期间借助所述变换器的解码器(6)计算所述注意力权重(wp,q,i)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，针对所述解码器(6)的每个层(K)求取所述注意力权重(wp,q,i)。
4.根...
【技术特征摘要】
1.一种用于检测在借助具有注意力模型的变换器从点云数据探测和/或跟踪多个对象(o1，o2，o3，o4，o5)中的不可靠度的方法，其中，被跟踪的对象(o1，o2，o3，o4，o5)的状态存储在特征空间中，所述方法具有以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在从所述对象查询(yt,j)和所述键向量(kt,i,kt+1,i)求取结果特征向量(y′t,j)期间借助所述变换器的解码器(6)计算所述注意力权重(wp,q,i)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，针对所述解码器(6)的每个层(k)求取所述注意力权重(wp,q,i)。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，由所述主干(2)所使用的结构是栅格，并且每个注意力权重...
【专利技术属性】
技术研发人员：F·鲁佩尔，F·法永，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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