运动姿态的控制方法和控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种运动姿态的控制方法和控制装置，要解决的技术问题是提高模型直升机遥控器的操控性。本发明专利技术的方法：遥控器的处理器读取Ｘ、Ｙ、角度、Ｚ轴传感器的信号，运算，模数转换、编码，发送，终端部分接收，数模转换，运算，输出伺服控制信号。本发明专利技术的装置，遥控器与模型直升机上的终端部分无线联接，遥控器的处理器连接双向无线传输模块、Ｘ、Ｙ、角度、Ｚ轴传感器。本发明专利技术与现有技术相比，传感器采集遥控器的信号，简化了遥控器的结构，降低遥控模型直升机的成本，适应不同需要的人，可以通过电脑无线设置、调节遥控器的内部参数，将遥控模型直升机和电脑模拟游戏遥控操作相结合，可操作模型直升机，又可控制电脑的模拟游戏。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种遥控模型直升机的控制方法和控制装置，特别是一种遥控模型直 升机运动姿态的控制方法和遥控、接收装置。
技术介绍
现有技术的模型直升机的遥控器使用电位器用作位置信号的输出，电位器的三个 连接端，一端接电源，另一端接地，中间端接信号位置输出端。中间端采用一块可滑动的弹 簧片，操作者滑动弹簧片得到位置的信号。一个遥控器有四个电位器，操作者滑动电位器的 弹簧片，依赖各个电位器中弹簧片的位置变化，输出控制模型直升机的上升、下降、左倾、右 倾、前倾、后倾、左转、右转动作的信号。这样导致遥控器的结构复杂，体积大，重量也较重， 在使用时操作者需要用一双手将遥控器揣在手上进行操作，有时还要系一根带子挂在脖子 上。不仅增加了操作控制的难度，降低了娱乐性，也使遥控模型直升机的成本增加。由于在 操作电位器时，电位器的弹簧片是点接触，使用时间长了，电位器的触点被磨损导致接触不 良影响信号输出。同时现有技术的遥控模型直升机的内部参数设置、调节困难，有些在遥控 器上增加发光二极管LED和液晶显示器LCD，结合菜单来调整模型直升机的参数设置，但这 样同样增加了模型直升机的成本。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种运动姿态的控制方法和控制装置，要解决的技术问题是 提高模型直升机遥控器的操控性。本专利技术采用以下技术方案一种运动姿态的控制方法，包括以下步骤一、遥控器 的主控端功能处理器读取电可擦可编程只读存储里的角度混控比例、缩放比例、指数比例、 逆转功能运算的值，读取X轴传感器、Y轴传感器、角度传感器、Z轴传感器的电压信号；二、 主控端功能处理器设定模型直升机X、Y、Z和角度的静态设定值；三、主控端功能处理器进 行混控电压值、大小动电压值、指数曲线电压值和逆转电压值运算；四、主控端功能处理器 对角度混控电压、大小动电压、指数曲线电压、逆转电压的运算值进行模拟/数字转换、编 码；五、主控端功能处理器将角度混控电压、大小动电压、指数曲线电压、逆转电压的编码信 号传送到主控端双向无线传输模块，主控端双向无线传输模块将所述编码信号无线发送到 设置在遥控直升机上的终端部分；六、设置在遥控直升机上的终端部分或电脑上的功能处 理器接收到终端双向无线传输模块从主控端发来的角度混控电压、大小动电压、指数曲线 电压、逆转电压的编码信号，对编码信号进行解码，数字/模拟转换得到角度混控电压、大 小动电压、指数曲线电压、逆转电压的模拟信号；七、终端部分的功能处理器对模拟信号进 行运算，得到伺服控制信号；八、终端部分的功能处理器向伺服器输出油门伺服控制信号， 或终端部分的功能处理器向外接电脑输出控制信号。本专利技术遥控器的主控端功能处理器读取读取X轴传感器、Y轴传感器、角度传感 器、Z轴传感器的电压信号，每1毫秒时间分别连续采样10次，除去最大值和最小值，再取5余下的8次的平均值作为该次采集的模拟电压信号。本专利技术的主控端功能处理器采集X轴水平取样开关、Y轴水平取样开关、角度中立 点取样开关、Z轴启动位置取样开关的接通与断开的信号，X轴水平取样开关闭合时，主控 端功能处理器读取X轴传感器模拟电压的的当前值作为X轴的静态设定值，Y轴水平取样开 关闭合时，主控端功能处理器读取Y轴传感器模拟电压的的当前值作为Y轴的静态设定值， 角度中立点取样开关闭合时，主控端功能处理器读取角度传感器模拟电压的的当前值作为 角度的静态设定值，Z轴启动位置取样开关闭合时，主控端功能处理器读取Z轴传感器模拟 电压的的当前值作为Z轴的静态设定值；所述第一至第四功能开关中有未闭合的，主控端 功能处理器以上次设定值作为静态设定值，若是第一次开启设定为0。本专利技术的主控端功能处理器根据采集的第一至第四功能开关的接通与断开的信 号，进行混控电压值、大小动电压值、指数曲线电压值和逆转电压值运算，第一功能开关闭 合时，主控端功能处理器以X轴传感器模拟电压的当前值进行运算，第二功能开关闭合时， 主控端功能处理器以Y轴传感器模拟电压的当前值进行运算，第三功能开关闭合时，主控 端功能处理器以角度传感器模拟电压的当前值进行运算，第四功能开关闭合时，主控端功 能处理器以Z轴传感器模拟电压的当前值进行运算；所述第一至第四功能开关中有未闭合 的，主控端功能处理器以静态设定值的模拟电压值或第一至第四功能开关断开前的模拟电 压值进行运算。本专利技术的角度混控运算为左倾角度混控电压值=(X轴传感器的模拟电压+Z轴传感器的模拟电压)X混控 比例，右倾角度混控电压值=(X轴传感器的模拟电压+Z轴传感器的模拟电压)X混控 比例，前倾角度混控电压值=(Y轴传感器的模拟电压+Z轴传感器的模拟电压)X混控 比例，后倾角度混控电压值=(Y轴传感器的模拟电压+Z轴传感器的模拟电压)X混控 比例；所述大小动比例缩放运算为上升大小动电压值=Z轴传感器的模拟电压X缩放比例，下降大小动电压值=Z轴传感器的模拟电压X缩放比例，左转大小动电压值=角度传感器的模拟电压X缩放比例，右转大小动电压值=角度传感器的模拟电压X缩放比例；所述指数曲线运算为上升指数曲线电压值=Z轴传感器的模拟电压X指数比例，下降指数曲线电压值=Z轴传感器的模拟电压X指数比例，左倾指数曲线电压值=X轴传感器的模拟电压X指数比例，右倾指数曲线电压值=X轴传感器的模拟电压X指数比例，前倾指数曲线电压值=Y轴传感器的模拟电压X指数比例，后倾指数曲线电压值=Y轴传感器的模拟电压X指数比例，左转指数曲线电压值=角度传感器的模拟电压X指数比例，右转指数曲线电压值=角度传感器的模拟电压X指数比例；所述逆转功能运算为上升逆转电压值=Z轴传感器的模拟电压X (-1)，下降逆转电压值=Z轴传感器的模拟电压X (-1)，左倾逆转电压值=X轴传感器的模拟电压X (-1)，右倾逆转电压值=X轴传感器的模拟电压X (-1)，前倾逆转电压值=Y轴传感器的模拟电压X (-1)，后倾逆转电压值=Y轴传感器的模拟电压X (-1)，左转逆转电压值=角度传感器的模拟电压X (-1)，右转逆转电压值=角度传感器的模拟电压X (-1)；所述伺服控制信号为油门伺服控制信号=上升大小动电压值+下降大小动电压值+上升指数曲线电压 值+下降指数曲线电压值+上升逆转电压值+下降逆转电压，副翼伺服控制信号=左倾角度混控电压值+右倾角度混控电压值+左倾指数曲线 电压值+右倾指数曲线电压值+左倾逆转电压值+右倾逆转电压值；升降伺服控制信号=前倾角度混控电压值+后倾角度混控电压值+前倾指数曲线 电压值+后倾指数曲线电压值+前倾逆转电压值+后倾逆转电压值；方向伺服控制信号=左转大小动电压值+右转大小动电压值+左转指数曲线电压 值+右转指数曲线电压值+左转逆转电压值+右转逆转电压值；所述终端部分的功能处理器还送出四路辅助伺服输出信号，辅助伺服输出信号 为辅助1伺服输出信号=油门伺服控制信号，辅助2伺服输出信号=副翼伺服控制信号，辅助3伺服输出信号=升降伺服控制信号，辅助4伺服输出信号=方向伺服控制信号。本专利技术终端部分的功能处理器读取外接电脑的不同模型机型的混控比例、缩放比 例、指数比例、逆转功能运算的值，编码后经终端部分双向无线传输模块向主控端发送，主 控端双向无线传输模块接收终端部分双向无线传输模块发送的不同模型机型的混控比例、 缩放本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种运动姿态的控制方法，包括以下步骤：一、遥控器的主控端功能处理器读取电可擦可编程只读存储里的角度混控比例、缩放比例、指数比例、逆转功能运算的值，读取Ｘ轴传感器、Ｙ轴传感器、角度传感器、Ｚ轴传感器的电压信号；二、主控端功能处理器设定模型直升机Ｘ、Ｙ、Ｚ和角度的静态设定值；三、主控端功能处理器进行混控电压值、大小动电压值、指数曲线电压值和逆转电压值运算；四、主控端功能处理器对角度混控电压、大小动电压、指数曲线电压、逆转电压的运算值进行模拟／数字转换、编码；五、主控端功能处理器将角度混控电压、大小动电压、指数曲线电压、逆转电压的编码信号传送到主控端双向无线传输模块，主控端双向无线传输模块将所述编码信号无线发送到设置在遥控直升机上的终端部分；六、设置在遥控直升机上的终端部分或电脑上的功能处理器接收到终端双向无线传输模块从主控端发来的角度混控电压、大小动电压、指数曲线电压、逆转电压的编码信号，对编码信号进行解码，数字／模拟转换得到角度混控电压、大小动电压、指数曲线电压、逆转电压的模拟信号；七、终端部分的功能处理器对模拟信号进行运算，得到伺服控制信号；八、终端部分的功能处理器向伺服器输出油门伺服控制信号，或终端部分的功能处理器向外接电脑输出控制信号。...

【技术特征摘要】
一种运动姿态的控制方法，包括以下步骤一、遥控器的主控端功能处理器读取电可擦可编程只读存储里的角度混控比例、缩放比例、指数比例、逆转功能运算的值，读取X轴传感器、Y轴传感器、角度传感器、Z轴传感器的电压信号；二、主控端功能处理器设定模型直升机X、Y、Z和角度的静态设定值；三、主控端功能处理器进行混控电压值、大小动电压值、指数曲线电压值和逆转电压值运算；四、主控端功能处理器对角度混控电压、大小动电压、指数曲线电压、逆转电压的运算值进行模拟/数字转换、编码；五、主控端功能处理器将角度混控电压、大小动电压、指数曲线电压、逆转电压的编码信号传送到主控端双向无线传输模块，主控端双向无线传输模块将所述编码信号无线发送到设置在遥控直升机上的终端部分；六、设置在遥控直升机上的终端部分或电脑上的功能处理器接收到终端双向无线传输模块从主控端发来的角度混控电压、大小动电压、指数曲线电压、逆转电压的编码信号，对编码信号进行解码，数字/模拟转换得到角度混控电压、大小动电压、指数曲线电压、逆转电压的模拟信号；七、终端部分的功能处理器对模拟信号进行运算，得到伺服控制信号；八、终端部分的功能处理器向伺服器输出油门伺服控制信号，或终端部分的功能处理器向外接电脑输出控制信号。2.根据权利要求1所述的运动姿态的控制方法，其特征在于所述遥控器的主控端功 能处理器读取读取X轴传感器、Y轴传感器、角度传感器、Z轴传感器的电压信号，每1毫秒 时间分别连续采样10次，除去最大值和最小值，再取余下的8次的平均值作为该次采集的 模拟电压信号。3.根据权利要求2所述的运动姿态的控制方法，其特征在于所述主控端功能处理器 采集X轴水平取样开关、Y轴水平取样开关、角度中立点取样开关、Z轴启动位置取样开关的 接通与断开的信号，X轴水平取样开关闭合时，主控端功能处理器读取X轴传感器模拟电压 的的当前值作为X轴的静态设定值，Y轴水平取样开关闭合时，主控端功能处理器读取Y轴 传感器模拟电压的的当前值作为Y轴的静态设定值，角度中立点取样开关闭合时，主控端 功能处理器读取角度传感器模拟电压的的当前值作为角度的静态设定值，Z轴启动位置取 样开关闭合时，主控端功能处理器读取Z轴传感器模拟电压的的当前值作为Z轴的静态设 定值；所述第一至第四功能开关中有未闭合的，主控端功能处理器以上次设定值作为静态 设定值，若是第一次开启设定为0。4.根据权利要求3所述的运动姿态的控制方法，其特征在于所述主控端功能处理器 根据采集的第一至第四功能开关的接通与断开的信号，进行混控电压值、大小动电压值、指 数曲线电压值和逆转电压值运算，第一功能开关闭合时，主控端功能处理器以X轴传感器 模拟电压的当前值进行运算，第二功能开关闭合时，主控端功能处理器以Y轴传感器模拟 电压的当前值进行运算，第三功能开关闭合时，主控端功能处理器以角度传感器模拟电压 的当前值进行运算，第四功能开关闭合时，主控端功能处理器以Z轴传感器模拟电压的当 前值进行运算；所述第一至第四功能开关中有未闭合的，主控端功能处理器以静态设定值 的模拟电压值或第一至第四功能开关断开前的模拟电压值进行运算。5.根据权利要求4所述的运动姿态的控制方法，其特征在于所述角度混控运算为左倾角度混控电压值=(X轴传感器的模拟电压+Z轴传感器的模拟电压)X混控比例，右倾角度混控电压值=(X轴传感器的模拟电压+Z轴传感器的模拟电压)X混控比例，前倾角度混控电压值=(Y轴传感器的模拟电压+Z轴传感器的模拟电压)X混控比例，后倾角度混控电压值=(Y轴传感器的模拟电压+Z轴传感器的模拟电压)X混控比例；所述大小动比例缩放运算为上升大小动电压值=Z轴传感器的模拟电压X缩放比例， 下降大小动电压值=Z轴传感器的模拟电压X缩放比例， 左转大小动电压值=角度传感器的模拟电压X缩放比例， 右转大小动电压值=角度传感器的模拟电压X缩放比例； 所述指数曲线运算为上升指 女曲线电压值=Z轴传感器的模拟电压X指病文比例，下降指 女曲线电压值=Z轴传感器的模拟电压X指病文比例，左倾指 女曲线电压值=X轴传感器的模拟电压X指病文比例，右倾指 女曲线电...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈安平，
申请(专利权)人：深圳市沈氏彤创航天模型有限公司，
类型：发明
国别省市：94[中国|深圳]