【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及越障机器人，具体为一种可调体型大小的越障机器人。
技术介绍
1、随着越来越多的机器人投入到野外复杂环境的工作中，如何提高其对复杂环境的适应能力(适应能力体现在灵活性、可操控性及越障能力)，成为衡量机器人性能的重要指标，当前所具备越障的机器人中，大部分的机器人无法进行机体大小的变化，从而面对狭窄环境下则无法进行正常的作业；
2、为解决以上问题，授权公告号为cn217456165u的中国专利公开了一种可调体型大小的越障机器人，通过车头结构的双调心球连接结构连接双轮结构，在遇到障碍物时，障碍物造成的阻力使双轮结构围绕调心球轴承旋转，不断按照地形调整车轮水平高度，促使越障机器人完成越障动作，实现在预期地形中的越障工作。另外，通过调整电动推杆长度适应不同程度的崎岖地形及宽窄空间，进而更利于实现越障工作；
3、该专利虽然解决了狭窄环境下则无法进行正常的作业的问题，但仍然存在以下缺陷：面对泥泞路面时行进困难，如果使用履带式的机器人则不容易调整机体大小。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种可调体型大小的越障机器人，采用履带式的结构，可以应对泥泞路面，遇到狭窄空间可以缩小自身宽度和高度，在开阔空间可以扩大自身的宽度，保持行进的稳定性，可根据需要快速调整体型大小，越障能力强，可以有效解决
技术介绍
中的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种可调体型大小的越障机器人，包括：
3、机器人座板
4、机体宽度调整机构，包含有滑套、滑杆、内挡板、连接梁、外挡板和宽度调整组件，所述机器人座板的底部四角分别固定连接有四个横向的滑套，每个滑套内分别滑动连接有滑杆，左侧的两个滑杆左端固定连接有一个内挡板，右侧的两个滑杆右端固定连接有另一个内挡板，两个内挡板通过宽度调整组件连接，每个内挡板远离机器人座板的一侧分别通过两个连接梁固定连接有外挡板；
5、越障行进机构，包含有履带行进组件和履带撑紧组件，内挡板的两端和对应的外挡板的两端之间安装有履带行进组件，且内挡板和对应外挡板之间等距离的安装有三个履带撑紧组件。
6、机器人座板作为该越障机器人的主体，宽度调整组件可以改变两个内挡板之间的间距，从而调整该越障机器人的机体宽度，滑套和滑杆相互配合，对两个内挡板进行限位，让两个内挡板可以平稳的移动，连接梁用于连接内挡板和外挡板，内挡板和外挡板用于安装越障行进机构，履带行进组件作为基本的履带式行进机构，可以面对泥泞的路面，履带撑紧组件对履带行进组件中的履带撑紧，利于履带行进组件稳定可靠的运行。
7、进一步的，所述宽度调整组件包含有螺丝、调整拱形架、支座、调整螺母、双向螺柱和宽度调整电机，两个内挡板靠近机器人座板的一侧中部分别通过螺丝固定连接两个调整拱形架，两个调整拱形架相互靠近的一端中部分别固定连接有两个调整螺母，双向螺柱两端外周侧的螺纹方向相反，两个调整螺母分别与双向螺柱的两端外周侧螺纹连接，且双向螺柱的两端分别转动连接有两个支座，两个支座均固定在机器人座板的底部，所述双向螺柱的一端固定连接宽度调整电机的输出轴，宽度调整电机固定在机器人座板的底部。宽度调整电机工作带动双向螺柱顺时针转动，由于双向螺柱两端外周侧的螺纹方向相反，双向螺柱与两个调整螺母的螺纹作用可以带动两个调整拱形架同步相互靠近，从而带动两个内挡板同步的相互靠近，可以减小该越障机器人的机体宽度，适合狭窄空间的行进，宽度调整电机工作带动双向螺柱逆时针转动，则内挡板同步的相互远离，可以增大该越障机器人的机体宽度，利于其平稳的行进，避免倾倒。
8、进一步的，所述履带行进组件包含有行进电机、动力轴、行进履带轮、履带和防滑凸条，所述内挡板的两端与对应的外挡板的两端之间分别转动连接有两个动力轴，前侧的动力轴靠近机器人座板的一端固定连接行进电机的输出轴，行进电机固定在内挡板的前端侧面，两个动力轴的中部分别固定套接有两个行进履带轮，两个对应的行进履带轮通过履带传动连接，行进履带轮的外周侧等角度的开设有多个防滑槽，所述履带中每个链节的内侧中部分别固定连接有与防滑槽相互配合的防滑凸条。行进电机工作带动前侧的动力轴逆时针转动，从而带动前侧的行进履带轮逆时针转动，从而借助后侧的动力轴和行进履带轮带动履带逆时针运转，带动该越障机器人向前行进，行进电机工作带动前侧的动力轴顺时针转动，则带动该越障机器人向后退，防滑凸条与行进履带轮上的防滑槽对应配合，可以避免行进履带轮与履带打滑，确保履带行进组件能稳定带动该越障机器人行进。
9、进一步的，所述履带撑紧组件包含有转轴、套筒、v形杆、撑紧轮和轮轴，所述内挡板和对应外挡板之间纵向等距离的转动连接有三个横向的转轴，三个转轴均连接机体高度调整机构，每个转轴的中部分别固定套接有套筒，套筒的两端分别固定连接v形杆的中部，所述v形杆的两端分别通过履带撑紧缓冲机构连接有横向的轮轴，轮轴的端部固定连接有撑紧轮。机体高度调整机构用于控制转轴和套筒是否转动，当机体高度调整机构带动三个转轴顺时针转动，则v形杆以转轴为中心顺时针转动，此时v形杆底部的撑紧轮水平位置提升，而v形杆顶部的撑紧轮水平位置也提升，履带仍然保持被撑紧的状态，此时可以降低该越障机器人的机体高度，当机体高度调整机构带动三个转轴逆时针转动，则v形杆顶部的撑紧轮水平位置降低，v形杆底部的撑紧轮水平位置也降低，此时就可以恢复该越障机器人的机体高度，履带撑紧缓冲机构可以让撑紧轮具有缓冲效果，遇到坎坷路面让履带具有缓冲效果，利于行进中越障，
10、进一步的，所述机体高度调整机构包含有固定座、电动伸缩杆、固定端头、限位引导组件、调整齿条和调整齿轮，每个转轴位于外挡板内侧的轴段固定套接有调整齿轮，三个对应的调整齿轮的顶部均与纵向的调整齿条的底部啮合连接，调整齿条的顶部安装有限位引导组件，调整齿条的一端通过固定端头固定连接纵向的电动伸缩杆的伸缩端，电动伸缩杆的固定端固定连接固定座，固定座通过固定螺丝一固定连接外挡板的内侧。限位引导组件对调整齿条限位，让调整齿条仅能前后稳定的活动，当电动伸缩杆缩短，电动伸缩杆的后端通过固定端头带动调整齿条向前活动，调整齿条通过调整齿轮可以带动三个转轴同步的逆时针转动，借助转轴带动v形杆以转轴为中心逆时针转动，可以提升该越障机器人的机体高度，电动伸缩杆伸长，电动伸缩杆的后端通过固定端头带动调整齿条向后移动，则调整齿条通过调整齿轮可以带动三个转轴同步的顺时针转动，借助转轴带动v形杆顺时针转动，可以降低该越障机器人的机体高度。
11、进一步的，所述履带撑紧缓冲机构包含有伸缩杆、控制滑块、缓冲弹簧、调整滑块、滑动撑杆、端盖和撑紧控制组件，所述v形杆的两端内侧分别开设有限位滑槽，v形杆的两端面分别通过固定螺丝二固定连接有端盖，所述限位滑槽靠近套筒的一端滑动连接有控制滑块，限位滑槽的中部滑动连接有调整滑块，所述调整滑块通过伸缩杆固定连接同个限位滑槽内的控制滑块，且伸缩杆的外侧套接有缓冲弹簧，所述调整滑块远离伸缩杆的一侧固定连接滑动撑杆的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种可调体型大小的越障机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的可调体型大小的越障机器人，其特征在于：所述宽度调整组件包含有螺丝（27）、调整拱形架（28）、支座（29）、调整螺母（210）、双向螺柱（211）和宽度调整电机（212），两个内挡板（23）靠近机器人座板（1）的一侧中部分别通过螺丝（27）固定连接两个调整拱形架（28），两个调整拱形架（28）相互靠近的一端中部分别固定连接有两个调整螺母（210），双向螺柱（211）两端外周侧的螺纹方向相反，两个调整螺母（210）分别与双向螺柱（211）的两端外周侧螺纹连接，且双向螺柱（211）的两端分别转动连接有两个支座（29），两个支座（29）均固定在机器人座板（1）的底部，所述双向螺柱（211）的一端固定连接宽度调整电机（212）的输出轴，宽度调整电机（212）固定在机器人座板（1）的底部。
3.根据权利要求1所述的可调体型大小的越障机器人，其特征在于：所述履带行进组件包含有行进电机（31）、动力轴（32）、行进履带轮（33）、履带（34）和防滑凸条（35），所述内挡板（23）的两端与对应的
4.根据权利要求3所述的可调体型大小的越障机器人，其特征在于：所述履带撑紧组件包含有转轴（37）、套筒（38）、V形杆（39）、撑紧轮（310）和轮轴（311），所述内挡板（23）和对应外挡板（25）之间纵向等距离的转动连接有三个横向的转轴（37），三个转轴（37）均连接机体高度调整机构（4），每个转轴（37）的中部分别固定套接有套筒（38），套筒（38）的两端分别固定连接V形杆（39）的中部，所述V形杆（39）的两端分别通过履带撑紧缓冲机构（5）连接有横向的轮轴（311），轮轴（311）的端部固定连接有撑紧轮（310）。
5.根据权利要求4所述的可调体型大小的越障机器人，其特征在于：所述机体高度调整机构（4）包含有固定座（41）、电动伸缩杆（42）、固定端头（43）、限位引导组件、调整齿条（47）和调整齿轮（48），每个转轴（37）位于外挡板（25）内侧的轴段固定套接有调整齿轮（48），三个对应的调整齿轮（48）的顶部均与纵向的调整齿条（47）的底部啮合连接，调整齿条（47）的顶部安装有限位引导组件，调整齿条（47）的一端通过固定端头（43）固定连接纵向的电动伸缩杆（42）的伸缩端，电动伸缩杆（42）的固定端固定连接固定座（41），固定座（41）通过固定螺丝一固定连接外挡板（25）的内侧。
6.根据权利要求4所述的可调体型大小的越障机器人，其特征在于：所述履带撑紧缓冲机构（5）包含有伸缩杆（51）、控制滑块（52）、缓冲弹簧（55）、调整滑块（56）、滑动撑杆（57）、端盖（58）和撑紧控制组件，所述V形杆（39）的两端内侧分别开设有限位滑槽，V形杆（39）的两端面分别通过固定螺丝二固定连接有端盖（58），所述限位滑槽靠近套筒（38）的一端滑动连接有控制滑块（52），限位滑槽的中部滑动连接有调整滑块（56），所述调整滑块（56）通过伸缩杆（51）固定连接同个限位滑槽内的控制滑块（52），且伸缩杆（51）的外侧套接有缓冲弹簧（55），所述调整滑块（56）远离伸缩杆（51）的一侧固定连接滑动撑杆（57）的一端，滑动撑杆（57）的另一端穿过端盖（58）上的撑杆滑孔并且转动连接轮轴（311）的端部，左右对应的两个控制滑块（52）通过撑紧控制组件连接。
7.根据权利要求4所述的可调体型大小的越障机器人，其特征在于：所述履带行进组件还包含有引导凸块（36），撑紧轮（310）的外周侧中部开设有限位环形槽，所述履带（34）中每个链节的内侧分别固定连接有与限位环形槽相互配合的引导凸块（36）。
8.根据权利要求1所述的可调体型大小的越障机器人，其特征在于：还包括越障行进辅助机构（6），所述越障行进辅助机构（6）包含有竖方杆（63）、双输出轴电机（65）、行进辅助轮（66）、防滑凸齿（67）和升降控制组件，所述机器人座板（1）四个角的矩形滑孔内分别竖向滑动连接有四个竖方杆（63），四个竖方杆（63）的顶部连接升降控制组件，每个竖方杆（63）的底部分别固定连接有双输出轴电机...
【技术特征摘要】
1.一种可调体型大小的越障机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的可调体型大小的越障机器人，其特征在于：所述宽度调整组件包含有螺丝（27）、调整拱形架（28）、支座（29）、调整螺母（210）、双向螺柱（211）和宽度调整电机（212），两个内挡板（23）靠近机器人座板（1）的一侧中部分别通过螺丝（27）固定连接两个调整拱形架（28），两个调整拱形架（28）相互靠近的一端中部分别固定连接有两个调整螺母（210），双向螺柱（211）两端外周侧的螺纹方向相反，两个调整螺母（210）分别与双向螺柱（211）的两端外周侧螺纹连接，且双向螺柱（211）的两端分别转动连接有两个支座（29），两个支座（29）均固定在机器人座板（1）的底部，所述双向螺柱（211）的一端固定连接宽度调整电机（212）的输出轴，宽度调整电机（212）固定在机器人座板（1）的底部。
3.根据权利要求1所述的可调体型大小的越障机器人，其特征在于：所述履带行进组件包含有行进电机（31）、动力轴（32）、行进履带轮（33）、履带（34）和防滑凸条（35），所述内挡板（23）的两端与对应的外挡板（25）的两端之间分别转动连接有两个动力轴（32），前侧的动力轴（32）靠近机器人座板（1）的一端固定连接行进电机（31）的输出轴，行进电机（31）固定在内挡板（23）的前端侧面，两个动力轴（32）的中部分别固定套接有两个行进履带轮（33），两个对应的行进履带轮（33）通过履带（34）传动连接，行进履带轮（33）的外周侧等角度的开设有多个防滑槽，所述履带（34）中每个链节的内侧中部分别固定连接有与防滑槽相互配合的防滑凸条（35）。
4.根据权利要求3所述的可调体型大小的越障机器人，其特征在于：所述履带撑紧组件包含有转轴（37）、套筒（38）、v形杆（39）、撑紧轮（310）和轮轴（311），所述内挡板（23）和对应外挡板（25）之间纵向等距离的转动连接有三个横向的转轴（37），三个转轴（37）均连接机体高度调整机构（4），每个转轴（37）的中部分别固定套接有套筒（38），套筒（38）的两端分别固定连接v形杆（39）的中部，所述v形杆（39）的两端分别通过履带撑紧缓冲机构（5）连接有横向的轮轴（311），轮轴（311）的端部固定连接有撑紧轮（310）。
5.根据权利要求4所述的可调体型大小的越障机器人，其特征在于：所述机体高度调整机构（4）包含有固定座（41）、电动伸缩杆（42）、固定端头（43）、限位引导组件、调整齿条（47）和调整齿轮（48），每个转轴（37）位于外挡板（25）内侧的轴段固定套接有调整齿轮（48），三个对应的调整齿轮（48）的顶部均与纵向的调整齿条（47）的底部啮合连接，调整齿条（47）的顶部安装有限位引导组件，调整齿条（47...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨健，陈华东，周浩林，阳子熙，江涛，陈震，魏佳源，胡冰岩，张烊岚，袁朕，刘洋奇，
申请(专利权)人：成都理工大学，
类型：发明
国别省市：
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