【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能驾驶，涉及智能驾驶高精点云地图生产，具体涉及到一种多激光雷达的建图方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶中多采用激光雷达建图，一般会安装多个激光雷达，当使用多个雷达建图时，准确的外参标定就显得很重要，否则会影响建图的精度。现有的激光雷达建图方案，通常为以下两种：
2、1.单激光雷达建图：一般单个雷达可以满足特定场景的建图需求，但是遇到复杂的场景，由于单个雷达的扫描范围有限，无法覆盖整个场景，导致建图的精度下降；
3、2.多激光雷达建图：当使用多个激光雷达建图，需要依赖准确的外参标定，但是准确的标定需要的成本较高，且由于长时间使用，雷达机械结构变化导致外参变化，无法及时更新雷达外参，会导致建图精度下降。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术的主要目的在于设计一种多激光雷达的建图方法、系统、设备及存储介质，利用了一段时间内不同激光雷达的建图位姿来优化外参，一段时间内位姿的准确性容易保证，解决多激光雷达外参优化的成本高、精度低的问题。
2、为本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于雷达外参优化的多激光雷达建图方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于雷达外参优化的多激光雷达建图方法，其特征在于：所述步骤2中，获取的激光雷达点云数据建图后得到一系列位姿点，激光雷达A与激光雷达B的位姿点表示为TA、TB…TAn、TBn。
3.根据权利要求2所述的一种基于雷达外参优化的多激光雷达建图方法，其特征在于：所述步骤3中，多个激光雷达的位姿通过外参变换到世界坐标系下，表示为：
4.根据权利要求3所述的一种基于雷达外参优化的多激光雷达建图方法，其特征在于：通过世界坐标系下一系列的位姿点TA...
【技术特征摘要】
1.一种基于雷达外参优化的多激光雷达建图方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于雷达外参优化的多激光雷达建图方法，其特征在于：所述步骤2中，获取的激光雷达点云数据建图后得到一系列位姿点，激光雷达a与激光雷达b的位姿点表示为ta、tb…tan、tbn。
3.根据权利要求2所述的一种基于雷达外参优化的多激光雷达建图方法，其特征在于：所述步骤3中，多个激光雷达的位姿通过外参变换到世界坐标系下，表示为：
4.根据权利要求3所述的一种基于雷达外参优化的多激光雷达建图方法，其特征在于：通过世界坐标系下一系列的位姿点ta1...tan和tb1...tbn，得到一系列激光雷达a和激光雷达b之间的相对位姿变换t_a1_b1...t_an_bn，表示为：
5.根据权利要求4所述的一种基...
【专利技术属性】
技术研发人员：周勇，黄晓鹏，潘志琛，江灿森，衡量，
申请(专利权)人：上海友道智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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