建图方法、自移动设备、电子设备以及存储介质技术

技术编号：40749086 阅读：2 留言：0更新日期：2024-03-25 20:05

本发明专利技术涉及一种应用于自移动设备的建图方法、自移动设备、电子设备以及存储介质，所述建图方法包括：采集自移动设备在预设区域行走时的姿态信息，所述姿态信息包括位姿信息及对应倾斜角度信息；判断连续时间段内的姿态信息是否满足特定区域条件，若满足，将连续时间段内姿态信息对应的区域定义为子特定区域；判断子特定区域和相邻子特定区域之间的位置关系，若满足预设距离条件，将两相邻子特定区域合并，能够准确识别预设区域内如坡道等的特定区域，便于后续针对特定区域进行定制化的切割规划，保障切割覆盖率。

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【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自移动设备领域，更具体的涉及一种建图方法、应用该建图方法的自移动设备、电子设备、存储介质。

技术介绍

1、现有智能割草机广泛应用于在指定的工作区域内进行割草作业，该工作区域通常设置边界导线，该边界导线可以发射边界信号，智能割草机设置有感应该边界信号的感应组件，根据感应结果构建出二维边界地图，后续根据该二维边界地图进行切割规划。

2、这导致了若地图内存在坡道，由于没有识别到，会按照正常的平地切割方式进行切割规划，导致割草机在实际切割过程中出现滑坡、溜坡的情况而造成漏割以及定位误差，无法实现工作区域内割草的全面覆盖。

技术实现思路

1、为了解决上述提出的至少一个技术问题，本申请提供了一种建图方法、自移动设备、电子设备以及存储介质，能够有效识别坡道等特定区域，便于后续针对特定区域进行定制化的切割规划，提升切割覆盖率。

2、本申请提供了一种建图方法，所述建图方法包括：

3、采集所述自移动设备在预设区域行走时的姿态信息，所述姿态信息包括位姿信息及对应倾斜角度信息；

4、判断连续时间段内的姿态信息是否满足特定区域条件，若满足，将连续时间段内的姿态信息对应的区域定义为子特定区域；

5、判断所述子特定区域和相邻所述子特定区域之间的位置关系，若满足预设距离条件，将所述子特定区域和相邻所述子特定区域合并。

6、优选的，判断连续时间段内的姿态信息是否满足特定区域条件的方法包括：

7、预设固定长度的滑动窗口，

8、优选的，当所述滑动窗口内超过预设百分比的姿态信息中倾斜角度信息的绝对值均超过预设阈值，则判断满足条件。

9、优选的，判断所述子特定区域与相邻所述子特定区域位置关系的方法包括：

10、选取所述子特定区域对应的姿态信息中的xmin、xmax、ymin、ymax；选取相邻所述子特定区域对应的姿态信息中的xmin’、xmax’、ymin’、ymax’；

11、计算∣xmin-xmax’∣、∣xmax-xmin’∣、∣ymin-ymax’∣、∣ymax-ymin’∣的数值；

12、判断∣xmin-xmax’∣、∣xmax-xmin’∣是否均不大于第一预设值，以及∣ymin-ymax’∣、∣ymax-ymin’∣是否均不大于第二预设值，若均不大于，则满足预设距离条件。

13、优选的，若所述子特定区域和相邻所述子特定区域合并后，继续判断合并后的所述子特定区域与新的相邻所述子特定区域之间是否满足预设距离条件，若满足，合并后的所述子特定区域与新的相邻所述子特定区域继续合并；循环至两所述子特定区域不满足距离条件。

14、优选的，判断所述子特定区域和相邻所述子特定区域的位置关系之前，还包括：判断所述子特定区域是否满足预设面积条件，包括：选取所述子特定区域对应的姿态信息中的xmin、xmax、ymin、ymax，计算∣xmin-xmax∣*∣ymin-ymax∣得出面积数值，判断该面积数值是否不小于面积预设值，若判断结果为不小于，则保存所述子特定区域。

15、优选的，所述位姿信息被配置为由slam定位所得；

16、所述倾斜角度信息被配置为由imu测量所得。

17、本申请还提供了一种自移动设备，所述自移动设备包括：用于在预设区域内行走的行走单元；用于对预设区域进行作业的作业单元；用于获取自移动设备姿态信息感应单元；与感应单元通信，采用上述建图方法的处理单元。

18、本申请还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的建图方法。

19、本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的建图方法。

20、本申请提供的应用于自移动设备的建图方法，采集自移动设备的姿态信息，通过判断连续时间段内的姿态信息是否满足了特定条件来识别子特定区域，对满足距离条件的子特定区域进行合并，能够准确识别预设区域内如坡道等的特定区域，便于后续针对特定区域进行定制化的切割规划，保障切割覆盖率，且整体数据运算量较小。

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【技术保护点】

1.一种应用于自移动设备的建图方法，其特征在于：所述建图方法包括：

2.如权利要求1所述的建图方法，其特征在于，

3.如权利要求2所述建图方法，其特征在于，

4.如权利要求1所述的建图方法，其特征在于，

5.如权利要求1所述的建图方法，其特征在于，

6.如权利要求1所述的建图方法，其特征在于，

7.如权利要求1所述的建图方法，其特征在于，

8.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7中任一项所述的建图方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的建图方法。

【技术特征摘要】