【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车道线，尤其涉及一种车道线构建方法、装置、终端及介质。
技术介绍
1、目前道路建模主要集中在建模方法的优化，道路信息表征的丰富度等方面，但是没有针对夜间场景的特性，提出具体的解决方案来提升夜间道路模型建模的准确性与范围。而夜间场景，由于车道线识别受限，如识别范围短或识别不出，会出现智驾系统无法确定在感知识别的车道线有效范围外的道路信息的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种车道线构建方法、装置、终端及介质，通过识别夜间路灯灯带的分布趋势，记录自车前方车辆尾灯的运动轨迹，结合感知识别的车道线信息，实现对车道线进行延申与修正。
2、为了实现上述目的，第一方面，本专利技术实施例提供了一种车道线构建方法，包括：
3、获取自车所在道路的路况信息；所述路况信息包括所述自车的车道线、前方车辆尾灯信息和路灯信息；
4、根据所述路况信息判断所述自车所在道路是否存在路灯，若是，则获取路灯灯带拟合为路灯车道线，从而对所述车道线进行修正和延伸；
...
【技术保护点】
1.一种车道线构建方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的车道线构建方法，其特征在于，所述根据所述路况信息判断所述自车所在道路是否存在路灯，若是，则获取路灯灯带拟合为路灯车道线，从而对所述车道线进行修正和延伸，具体包括：
3.如权利要求1所述的车道线构建方法，其特征在于，所述根据所述路况信息判断是否存在前方车辆尾灯，若是，则获取所述前方车辆尾灯的运动轨迹拟合为尾灯车道线，从而对所述车道线进行修正和延伸，具体包括：
4.如权利要求1所述的车道线构建方法，其特征在于，所述车道线的多项式为：
5.如权利要求1所述的车道...
【技术特征摘要】
1.一种车道线构建方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的车道线构建方法，其特征在于，所述根据所述路况信息判断所述自车所在道路是否存在路灯，若是，则获取路灯灯带拟合为路灯车道线，从而对所述车道线进行修正和延伸，具体包括：
3.如权利要求1所述的车道线构建方法，其特征在于，所述根据所述路况信息判断是否存在前方车辆尾灯，若是，则获取所述前方车辆尾灯的运动轨迹拟合为尾灯车道线，从而对所述车道线进行修正和延伸，具体包括：
4.如权利要求1所述的车道线构建方法，其特征在于，所述车道线的多项式为：
5.如权利要求1所述的车道线构建方法，其特征在于，所修正和延伸后的车道线的表达式为：
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：范大旭，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。