相机阵列的位姿测量方法及装置制造方法及图纸

本公开实施例涉及一种相机阵列的位姿测量方法及装置，其中该方法包括：采用投影方式在悬浊液面设置目标图案；通过目标相机阵列对目标图案进行图像采集，得到多个图像；对多个图像提取控制点，并确定控制点在不同图像的坐标对应关系；基于控制点在不同图像的坐标对应关系确定目标相机阵列中多个相机之间的相机位姿关系。其中该装置包括：设置模块、采集模块、第一确定模块、第二确定模块。由此，在悬浊液面上以投影的方式设置了目标图案，利用了悬浊液的液体属性，使得悬浊液面上的目标图案在平面度、方向性等维度具有较强的绝对位置参考性，因而基于该目标图案确定的相机位姿关系的精度较高。并且无需使用特殊的设备实现，成本较低。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及测量，尤其涉及一种相机阵列的位姿测量方法及装置。

技术介绍

1、在汽车制造涉及的四大工艺中，广泛存在明确的缺陷管控需求，其关键在于缺陷检测和精准定位。目前，基于计算机视觉技术的车辆缺陷检测与缺陷定位系统可以实现缺陷有无的判断以及缺陷位置确定，大幅降低人工劳动量，成为各大车厂青睐的设备。

2、车辆缺陷检测与缺陷定位系统要求相机阵列中不同相机间的相对位姿关系精确已知，而设备在产线现场安装以及使用过程中往往会因为各种随机因素导致其中相机的位置发生随机漂移，相关参数需要定期更新以保证精度。相关技术中车辆检测设备中相机阵列的位姿测量通常采用固定板作为拍摄对象，绝对位置参考性不强，造成位姿测量的精度较低，并且需要特殊的设备实现，成本较高。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种相机阵列的位姿测量方法及装置。

2、本公开提供了一种相机阵列的位姿测量方法，所述方法包括：

3、采用投影方式在悬浊液面设置目标图案；</p>

4、通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种相机阵列的位姿测量方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用投影方式在悬浊液面设置目标图案，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多个图像提取控制点，并确定所述控制点在不同图像的坐标对应关系，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制点在不同图像的坐标对应关系确定所述目标相机阵列中多个相机之间的相机位姿关系，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.一种相机阵列的位姿测量装置，其特征在于，包括：

7....

【技术特征摘要】

1.一种相机阵列的位姿测量方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用投影方式在悬浊液面设置目标图案，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多个图像提取控制点，并确定所述控制点在不同图像的坐标对应关系，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：张庆良，
申请(专利权)人：中科慧远人工智能烟台有限公司，
类型：发明
国别省市：