考虑预瞄转角和时滞补偿的智能车辆稳定性控制方法技术

本发明专利技术公开了一种考虑预瞄转角和时滞补偿的智能车辆稳定性控制方法，包括：S1.考虑车辆的机动性、横向稳定性和侧倾稳定性，构建车辆稳定性控制模型；S2.调整车辆稳定性控制模型中各参数值，使得车辆稳定性控制模型取得最小值，将车辆稳定性控制模型取得最小值时设置的控制变量作为优化控制参数，经过时滞后将优化控制参数作用于车辆。本发明专利技术能够充分考虑预瞄信息和线控执行机构时滞，以提高车辆在各种工况下的轨迹跟踪性能、横向稳定性和侧倾稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆控制领域，具体涉及一种考虑预瞄转角和时滞补偿的智能车辆稳定性控制方法。

技术介绍

1、随着我国人工智能和5g技术的大力发展，智慧交通系统(intelligenttransportation system,its)和车辆智能化受到学者和企业的广泛关注，这已经成为一个重要的研究热点。自动驾驶行业的快速崛起，引发一系列安全事故的隐患，车辆稳定性控制的研究依然不可忽视。

2、近年来，针对车辆横向和侧倾稳定性的研究，许多研究者提出了不同的控制方法和策略，比如模型预测控制、滑膜控制、h∞控制等。江和耀等针对四轮轮毂驱动电动汽车，采用模型预测控制策略集成车辆侧向稳定及防侧倾功能，有效地防止车辆侧翻和保证行驶安全性。刘聪等就高速无人车复杂非结构场景下，考虑车辆剩余模型不确定性和环境噪声干扰，提出了高斯型滑膜预测控制方法来解决车辆轨迹跟踪精度和横摆稳定性协调平衡问题。zhilin jin等提出了一种新的侧翻指标，用于预测车辆在非侧倾和特殊侧倾情况下的侧翻风险，结果表明了主动防侧翻控制系统的稳定性和鲁棒性。

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【技术保护点】

1.一种考虑预瞄转角和时滞补偿的智能车辆稳定性控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的考虑预瞄转角和时滞补偿的智能车辆稳定性控制方法，其特征在于：所述车辆稳定性控制模型包括目标函数以及约束条件；

3.根据权利要求1所述的考虑预瞄转角和时滞补偿的智能车辆稳定性控制方法，其特征在于：所述预测输出约束为：

4.根据权利要求1所述的考虑预瞄转角和时滞补偿的智能车辆稳定性控制方法，其特征在于：所述控制输入约束为：

5.根据权利要求1所述的考虑预瞄转角和时滞补偿的智能车辆稳定性控制方法，其特征在于：所述控制增量约束为：

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【技术特征摘要】

1.一种考虑预瞄转角和时滞补偿的智能车辆稳定性控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的考虑预瞄转角和时滞补偿的智能车辆稳定性控制方法，其特征在于：所述车辆稳定性控制模型包括目标函数以及约束条件；

3.根据权利要求1所述的考虑预瞄转角和时滞补偿的智能车辆稳定性控制方法，其特征在于：所述预测输出约束为：

4.根据权利要求1所述的考虑预瞄转角和时滞补偿的智能车辆稳定性控制方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：高建杰，章杰，代迪，腾世蓬，
申请(专利权)人：四川警察学院，
类型：发明
国别省市：

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