【技术实现步骤摘要】
本公开涉及人工智能领域，具体涉及无人驾驶，尤其涉及一种障碍物误检处理方法、装置、设备以及存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶技术的广泛应用，使得车辆能够更加智能化地感知周围环境，并做出相应的驾驶决策。
2、然而，在实际工程落地中，由于传感器精度限制和算法能力等因素，常常出现对低矮障碍物的误检(例如将地面上不影响车辆行驶的塑料袋误报为需要避让的低矮障碍物)，导致车辆非必要或过度刹车，给乘客带来不安定感并影响车辆乘坐的舒适性。
技术实现思路
1、本公开提供了一种障碍物误检处理方法、装置、设备以及存储介质。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种障碍物误检处理方法，所述方法包括：
3、获取栅格地图中的疑似误检栅格，其中，所述栅格地图用于在鸟瞰视角bev下，采用多个栅格分别标识车辆和影响车辆行驶的障碍物，所述疑似误检栅格为检出目标障碍物但疑似误检的栅格；
4、获取所述疑似误检栅格中检出的目标障碍物和所述车辆之间的当前距离；
5、若所述当前距离小于所述车辆的刹车距离，则确定所述疑似误检栅格中的点云高度是否小于高度阈值，以及所述疑似误检栅格在历史时段内检出所述目标障碍物的检出频率是否大于零且小于频率阈值；
6、若所述点云高度小于所述高度阈值，所述检出频率大于零且小于所述频率阈值，则确定所述疑似误检栅格为非障碍物栅格，其中，所述非障碍物栅格为不存在所述目标障碍物的栅格。
7、进一步地，获取栅格地图中的疑似误检栅格，包
8、遍历所述栅格地图中的每个栅格，以确定遍历到的当前栅格中是否检出所述目标障碍物；
9、若所述当前栅格中检出所述目标障碍物，则获取所述当前栅格检出所述目标障碍物的当前累计次数，以及检出的所述目标障碍物和所述车辆之间的最远距离；
10、根据所述当前累计次数和所述最远距离，确定所述当前栅格是否为所述疑似误检栅格。
11、进一步地，根据所述当前累计次数和所述最远距离，确定所述当前栅格是否为所述疑似误检栅格，包括：
12、若确定所述当前累计次数大于次数阈值，且所述最远距离大于零，则确定所述当前栅格为所述疑似误检栅格。
13、进一步地，所述方法还包括：
14、若所述当前栅格中未检出所述目标障碍物，则确定所述当前栅格为所述非障碍物栅格；
15、确定所述非障碍物栅格在历史时段内检出所述目标障碍物的检出频率是否大于零且小于所述频率阈值；
16、若所述检出频率大于零且小于所述频率阈值，则将所述目标障碍物和所述车辆之间的最远距离置为零。
17、进一步地，获取所述疑似误检栅格中检出的目标障碍物和所述车辆之间的当前距离，包括：
18、获取所述车辆的激光雷达中心点，与所述目标障碍物在所述疑似误检栅格中的点云坐标均值之间的距离；
19、根据所述激光雷达中心点与所述点云坐标均值之间的距离，确定所述目标障碍物和所述车辆之间的当前距离。
20、进一步地，所述方法还包括：
21、控制所述车辆继续行驶，并将所述非障碍物栅格检出所述目标障碍物的当前累计次数减1。
22、进一步地，在获取栅格地图中的疑似误检栅格之前，所述方法还包括：
23、以所述车辆为中心，在所述bev视角下构建得到所述栅格地图，所述栅格地图中的每个栅格采用类别标签标识栅格中占据的所述车辆或障碍物。
24、根据本公开的第二方面，提供了一种障碍物误检处理装置，所述装置包括：
25、第一获取单元，用于获取栅格地图中的疑似误检栅格，其中，所述栅格地图用于在鸟瞰视角bev下，采用多个栅格分别标识车辆和影响车辆行驶的障碍物，所述疑似误检栅格为检出目标障碍物但疑似误检的栅格；
26、第二获取单元，用于获取所述疑似误检栅格中检出的目标障碍物和所述车辆之间的当前距离；
27、第一确定单元，用于若所述当前距离小于所述车辆的刹车距离，则确定所述疑似误检栅格中的点云高度是否小于高度阈值，以及所述疑似误检栅格在历史时段内检出所述目标障碍物的检出频率是否大于零且小于频率阈值；
28、第二确定单元，用于若所述点云高度小于所述高度阈值，所述检出频率大于零且小于所述频率阈值，则确定所述疑似误检栅格为非障碍物栅格，其中，所述非障碍物栅格为不存在所述目标障碍物的栅格。
29、进一步地，所述第一获取单元，包括：
30、第一确定子单元，用于遍历所述栅格地图中的每个栅格，以确定遍历到的当前栅格中是否检出所述目标障碍物；
31、获取子单元，用于若所述当前栅格中检出所述目标障碍物，则获取所述当前栅格检出所述目标障碍物的当前累计次数，以及检出的所述目标障碍物和所述车辆之间的最远距离；
32、第二确定子单元，用于根据所述当前累计次数和所述最远距离，确定所述当前栅格是否为所述疑似误检栅格。
33、进一步地，所述第二确定子单元，具体用于：
34、若确定所述当前累计次数大于次数阈值，且所述最远距离大于零，则确定所述当前栅格为所述疑似误检栅格。
35、进一步地，所述装置还包括：
36、第三确定单元，用于若所述当前栅格中未检出所述目标障碍物，则确定所述当前栅格为所述非障碍物栅格；
37、第四确定单元，用于确定所述非障碍物栅格在历史时段内检出所述目标障碍物的检出频率是否大于零且小于所述频率阈值；
38、重置单元，用于若所述检出频率大于零且小于所述频率阈值，则将所述目标障碍物和所述车辆之间的最远距离置为零。
39、进一步地，所述第二获取单元，包括：
40、第二获取子单元，用于获取所述车辆的激光雷达中心点，与所述目标障碍物在所述疑似误检栅格中的点云坐标均值之间的距离；
41、第三确定子单元，用于根据所述激光雷达中心点与所述点云坐标均值之间的距离，确定所述目标障碍物和所述车辆之间的当前距离。
42、进一步地，所述装置还包括：
43、控制单元，用于控制所述车辆继续行驶，并将所述非障碍物栅格检出所述目标障碍物的当前累计次数减1。
44、进一步地，所述装置还包括：
45、构建单元，用于以所述车辆为中心，在所述bev视角下构建得到所述栅格地图，所述栅格地图中的每个栅格采用类别标签标识栅格中占据的所述车辆或障碍物。
46、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
47、至少一个处理器；以及
48、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
49、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行任一项所述的方法。
50、根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种障碍物误检处理方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，获取栅格地图中的疑似误检栅格，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述当前累计次数和所述最远距离，确定所述当前栅格是否为所述疑似误检栅格，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其中，获取所述疑似误检栅格中检出的目标障碍物和所述车辆之间的当前距离，包括：
6.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其中，在获取栅格地图中的疑似误检栅格之前，所述方法还包括：
8.一种障碍物误检处理装置，所述装置包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述第一获取单元，包括：
10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第二确定子单元，具体用于：
11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述装置还包括：
12.根据权利要求8至12中任意一项所述的装
13.根据权利要求8至12中任意一项所述的装置，其中，所述装置还包括：
14.根据权利要求8至12中任意一项所述的装置，其中，所述装置还包括：
15.一种电子设备，包括：
16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种障碍物误检处理方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，获取栅格地图中的疑似误检栅格，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述当前累计次数和所述最远距离，确定所述当前栅格是否为所述疑似误检栅格，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其中，获取所述疑似误检栅格中检出的目标障碍物和所述车辆之间的当前距离，包括：
6.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其中，在获取栅格地图中的疑似误检栅格之前，所述方法还包括：
8.一种障碍物误检处理装置，所述装置包括：
9.根据权利要求8所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：高飙，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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