堆料检测控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种堆料检测控制方法及系统，该方法包括：利用激光扫描仪对料堆和从堆料机的抛料滚筒抛出的料流进行激光扫描；实时采集扫描数据；实时从控制堆料机的ＰＬＣ读取所述ＰＬＣ的状态数据；对所述扫描数据进行解码并结合ＰＬＣ的状态数据建立关于料堆和从堆料机的抛料滚筒抛出的料流的点的空间坐标；在空间坐标中分离料堆和从堆料机的抛料滚筒抛出的料流的轮廓；利用料堆的轮廓来识别料堆的波峰；计算堆料机的大臂上的抛料滚筒与料堆的波峰之间的距离，并根据计算结果向ＰＬＣ发送对所述堆料机的控制指令；所述ＰＬＣ根据接收到的控制指令来对所述堆料机的操作。利用本发明专利技术提供的方法和系统，能够实时和精确地判断出堆料机的大臂和料堆的距离，可以实现堆料机的全自动堆料作业。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及堆料机操控领域，更具体地，涉及一种堆料检测控制方法及系统。
技术介绍
目前，煤炭港口的堆料机操作一般都通过人工操作来进行控制，人工控制堆料机 的过程如下司机根据中控人员的指令，将堆料机开到指定位置后，将堆料机大臂旋转一定 的角度(例如56. 6° )，然后根据场垛高低将堆料机大臂俯仰到合适位置，再启动悬臂皮带 机开始堆料作业，司机观察料堆与大臂上的抛料滚筒的距离，如果料堆与大臂上的抛料滚 筒的距离小于1. 5米，则司机判断大臂高度是否高于18米，如果司机判断大臂高度低于18 米，则控制堆料机将堆料机的大臂抬高，保持大臂与料堆相距2. 5米左右，并继续通过皮带 机传输矿料进行堆料作业，直到大臂高度高于或等于18米，如果大臂高于或等于18米，司 机则控制堆料机向堆场的空侧行走3至4米，并在该处继续进行堆料作业，直到堆料作业完 毕。在上述堆料作业过程中，从开始作业到作业完毕，全部是在中控人员的指令调动 下由堆料机司机手动控制堆料机来完成的。虽然上述过程中控制堆料机行走和大臂俯仰的 操作可以通过PLC控制实现自动化，但是观察堆料与大臂的距离的步骤需要依赖司机的判 断，该步骤本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种堆料检测控制方法，该方法包括以下步骤：１）利用激光扫描仪对料堆和从堆料机的抛料滚筒抛出的料流进行激光扫描；２）实时采集扫描数据；３）实时从控制所述堆料机的ＰＬＣ读取所述ＰＬＣ的状态数据；４）对所述扫描数据进行解码并结合所述ＰＬＣ的状态数据建立关于料堆和从堆料机的抛料滚筒抛出的料流的点的空间坐标；５）在空间坐标中分离料堆和从所述堆料机的抛料滚筒抛出的料流的轮廓；６）利用料堆的轮廓来识别料堆的波峰；７）计算所述堆料机的大臂上的抛料滚筒与料堆的波峰之间的距离，并根据计算结果向所述ＰＬＣ发送对所述堆料机的控制指令；８）所述ＰＬＣ根据接收到的控制指令来所述堆料机的操作。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李长安，董传博，李靖宇，潘攀，刘鑫，杨波，刘晓光，左德刚，贾寿松，
申请(专利权)人：中国神华能源股份有限公司，神华黄骅港务有限责任公司，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]