【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人领域，更具体而言涉及一种机器人辅大臂。
技术介绍
1、随着时代的发展，机器人的应用范围越来越广泛，其是一种可以半自动或全自动进行工作的智能机器，可以代替人们从事各种繁重的机械化劳动，其中机器人辅大臂的作用是不可或缺的，其工作原理是，通过机器人辅大臂驱动装置输出的转矩以驱动在机器人辅大臂内腔中设置的丝杠旋转，从而丝杠螺母驱动辅大臂伸缩杆，完成丝杠轴线方向上的伸缩运动，进而带动主大臂进行俯仰运动，但在现有技术中当辅大臂带动主大臂进行俯仰运动时往往不能平顺稳定的进行整个过程，从而造成机器人大臂在进行抓取工作时出现晃动和卡顿的情况。
技术实现思路
1、本技术的主要目的在于提供一种机器人辅大臂，可以平稳的带动机器人大臂实现俯仰运动。
2、为达到上述目的，本技术的技术方案为：
3、一种机器人辅大臂，包括有辅大臂缸体和辅大臂伸缩杆，所述辅大臂伸缩杆两侧分别设有滑台，所述辅大臂缸体两侧分别设有滑块，所述滑台与所述滑块配合连接，所述辅大臂缸体内还设有辅大臂丝杠，所述辅大臂缸体的一端设有辅大臂驱动装置，所述辅大臂驱动装置的输出端与所述辅大臂丝杠的一端连接，所述辅大臂丝杠上设有辅大臂丝杠螺母，所述辅大臂伸缩杆一端与所述辅大臂丝杠螺母连接，所述辅大臂伸缩杆另一端设有辅大臂拉杆轴。
4、本技术的一个特定的实施例中，所述辅大臂缸体远离所述辅大臂驱动装置的一端设有两个辅大臂滑块支架，且两个所述辅大臂滑块支架关于所述辅大臂丝杠的轴线对称设置，两个所述滑块分别位于
5、本技术的一个特定的实施例中，各所述滑块靠近所述滑台的一侧设有辅助所述滑台滑动的滑道。
6、本技术的一个特定的实施例中，所述辅大臂伸缩杆靠近所述辅大臂拉杆轴的一端设有限位装置。
7、本技术的一个特定的实施例中，所述辅大臂驱动装置包括辅大臂电机、在所述辅大臂电机输出端设置的辅大臂减速器和在所述辅大臂减速器输出端设置的辅大臂联轴器。
8、本技术的一个特定的实施例中，所述辅大臂缸体与所述辅大臂减速器之间设有辅大臂电机安装架，所述辅大臂联轴器位于所述辅大臂电机安装架所形成的腔体内部。
9、本技术的一个特定的实施例中，两个所述辅大臂电机安装架的侧面中心处各设有一个辅大臂支撑轴孔，且两个所述辅大臂支撑轴孔关于所述辅大臂丝杠的轴线对称设置。
10、本技术上述技术方案中的一个技术方案至少具有如下优点或有益效果之一：
11、本技术通过在辅大臂缸体两侧设置滑块，在辅大臂伸缩杆两侧设置滑台，并且在辅大臂伸缩杆的一端设置辅大臂拉杆轴，通过辅大臂拉杆轴与机器人大臂铰接，从而保证了在辅大臂带动下的机器人大臂可以平顺的实现俯仰运动，进而平稳的进行抓取工作。
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1.一种机器人辅大臂，其特征在于，包括有辅大臂缸体(31)和辅大臂伸缩杆(32)，所述辅大臂伸缩杆(32)两侧分别设有滑台(313)，所述辅大臂缸体(31)两侧分别设有滑块(36)，所述滑台(313)与所述滑块(36)配合连接，所述辅大臂缸体(31)内还设有辅大臂丝杠(35)，所述辅大臂缸体(31)的一端设有辅大臂驱动装置(33)，所述辅大臂驱动装置(33)的输出端与所述辅大臂丝杠(35)连接，所述辅大臂丝杠(35)上设有辅大臂丝杠螺母(314)，所述辅大臂伸缩杆(32)一端与所述辅大臂丝杠螺母(314)连接，所述辅大臂伸缩杆(32)另一端设有辅大臂拉杆轴(312)。
2.根据权利要求1所述的机器人辅大臂，其特征在于：所述辅大臂缸体(31)远离所述辅大臂驱动装置的一端设有两个辅大臂滑块支架(34)，且两个所述辅大臂滑块支架(34)关于所述辅大臂丝杠(35)的轴线对称设置，两个所述滑块(36)分别位于对应的所述辅大臂滑块支架(34)内。
3.根据权利要求2所述的机器人辅大臂，其特征在于：各所述滑块(36)在靠近所述滑台(313)的一侧设有辅助所述滑台(313
4.根据权利要求3所述的机器人辅大臂，其特征在于：所述辅大臂伸缩杆(32)靠近所述辅大臂拉杆轴(312)的一端设有限位装置(315)。
5.根据权利要求1所述的机器人辅大臂，其特征在于：所述辅大臂驱动装置(33)包括辅大臂电机(38)、在所述辅大臂电机(38)输出端设置的辅大臂减速器(39)和在所述辅大臂减速器(39)输出端设置的辅大臂联轴器(310)。
6.根据权利要求5所述的机器人辅大臂，其特征在于：所述辅大臂缸体(31)与所述辅大臂减速器(39)之间设有辅大臂电机安装架(37)，所述辅大臂联轴器(310)位于所述辅大臂电机安装架(37)所形成的腔体内部。
7.根据权利要求6所述的机器人辅大臂，其特征在于：两个所述辅大臂电机安装架(37)的侧面中心处各设有一个辅大臂支撑轴孔(311)，且两个所述辅大臂支撑轴孔(311)关于所述辅大臂丝杠(35)的轴线对称设置。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人辅大臂，其特征在于，包括有辅大臂缸体(31)和辅大臂伸缩杆(32)，所述辅大臂伸缩杆(32)两侧分别设有滑台(313)，所述辅大臂缸体(31)两侧分别设有滑块(36)，所述滑台(313)与所述滑块(36)配合连接，所述辅大臂缸体(31)内还设有辅大臂丝杠(35)，所述辅大臂缸体(31)的一端设有辅大臂驱动装置(33)，所述辅大臂驱动装置(33)的输出端与所述辅大臂丝杠(35)连接，所述辅大臂丝杠(35)上设有辅大臂丝杠螺母(314)，所述辅大臂伸缩杆(32)一端与所述辅大臂丝杠螺母(314)连接，所述辅大臂伸缩杆(32)另一端设有辅大臂拉杆轴(312)。
2.根据权利要求1所述的机器人辅大臂，其特征在于：所述辅大臂缸体(31)远离所述辅大臂驱动装置的一端设有两个辅大臂滑块支架(34)，且两个所述辅大臂滑块支架(34)关于所述辅大臂丝杠(35)的轴线对称设置，两个所述滑块(36)分别位于对应的所述辅大臂滑块支架(34)内。
3.根据权利要求2所述的机器人辅大臂，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟志旺，王刚，陈亮，陈易，向志平，喻芳，李翰，吴珂，伍志亮，
申请(专利权)人：广州铁路科技开发有限公司，
类型：新型
国别省市：
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