【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工程机械，具体地涉及一种吊钩倾角确定方法、装置、起重机械以及可读存储介质。
技术介绍
1、起重机械是现代工业生产和建筑施工运输中实现生产过程机械化及自动化的重要工具和设备。而在吊装作业过程中，吊钩会不可避免的出现摆动现象，容易因摆幅过大降低搬运效率，甚至危害起重机械作业和工人的安全。斜拉斜吊会导致起重机械侧翻、臂架断裂倒塌，而溜钩、吊载坠落将导致吊载下方施工人员重大伤亡。实现对吊钩运动姿态的实时监测，为稳钩措施提供了前提与保证，有助于提高工作效率、避免意外情况发生，所以对于吊钩倾斜角度检测具有重要的现实意义。
2、目前，吊钩倾斜角度检测通常采用在吊钩上安装特定的标识物，例如棋格盘或者二维码，通过检测该标识物来进行吊钩空间位置定位和摆角计算，但是吊钩较远时，标识物较难拍清楚，导致检测精度较低；或者通过额外安装角度传感器进行测量，但是需要对吊钩结构进行改造，且运行过程中容易损坏，使得起重机械成本增高。
3、可见，现有的吊钩倾斜角度检测方法存在检测精度低以及成本高的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种吊钩倾角确定方法、装置、起重机械以及可读存储介质，旨在解决现有的吊钩倾斜角度检测方法存在检测精度低以及成本高的技术问题。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种吊钩倾角确定方法，应用于起重机械，吊钩倾角确定方法包括：
3、获取图像采集装置采集的包括吊钩的图像；
4、确定吊钩在图像中的图像位置信息；<...
【技术保护点】
1.一种吊钩倾角确定方法，其特征在于，应用于起重机械，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集装置的物理参数信息包括所述图像采集装置的视场角以及光学中心的当前图像位置信息；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取图像采集装置采集的包括所述吊钩的图像，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述吊钩在所述图像中的图像位置信息，包括：
7.一种吊钩倾角确定装置，其特征在于，包括：
8.一种起重机械，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的起重机械，其特征在于，所述图像采集装置包括单目相机，且设置于卷扬机构末端与主机的连接处。
10.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至6中任一项所述的吊钩倾角确定方法。
【技术特征摘要】
1.一种吊钩倾角确定方法，其特征在于，应用于起重机械，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集装置的物理参数信息包括所述图像采集装置的视场角以及光学中心的当前图像位置信息；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取图像采集装置采集的包括所述吊钩的图像，包括：
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：许培培，付玲，范卿，徐柏科，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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