【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动机器人控制技术，具体涉及移动机器人的轨迹跟踪控制技术。
技术介绍
1、现有轮式移动机器人的轨迹跟踪控制方案主要涉及到路径规划、控制器、轨迹跟踪算法、运动学模型、实时传感器反馈这几方面的技术。
2、其中，路径规划是轨迹跟踪控制的第一步，它确定机器人需要遵循的理想轨迹。通常使用全局路径规划算法(如a*算法、dijkstra算法)生成全局路径，然后使用局部路径规划算法(如基于速度的spline插值)生成平滑的局部轨迹。
3、控制器作为核心部分，主要负责根据当前状态和目标轨迹生成适当的控制输入，以使机器人按照规划的轨迹移动。控制器可以基于不同的控制策略设计，如pid控制、模型预测控制(mpc)或适应性控制。
4、轨迹跟踪算法作为控制器的一部分，用于计算机器人当前位置和轨迹之间的误差。这些算法通常包括偏差计算、方向错误计算和速度误差计算。
5、运动学模型描述了机器人的动力学特性和约束。这些模型通常包括轮式机器人的运动学约束，如速度限制、转弯半径等。
6、实时传感器反馈主...
【技术保护点】
1.基于速度反馈控制的移动机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的移动机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，在步骤(1)中建立机器人运动学模型时，首选分别区分确定机器人的重心与形体中心，并据此进一步确定机器人重心和形体中心之间的相对关系，再基于机器人重心和形体中心之间的相对关系来构建机器人运动学模型。
3.根据权利要求1所述的移动机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，在步骤2)中建立机器人跟踪误差模型包括：
4.根据权利要求1所述的移动机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，在步骤(3)中引入一阶滤波器包含一阶差...
【技术特征摘要】
1.基于速度反馈控制的移动机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的移动机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，在步骤(1)中建立机器人运动学模型时，首选分别区分确定机器人的重心与形体中心，并据此进一步确定机器人重心和形体中心之间的相对关系，再基于机器人重心和形体中心之间的相对关系来构建机器人运动学模型。
3.根据权利要求1所述的移动机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，在步骤2)中建立机器人跟踪误差模型包括：
4.根据权利要求1所述的移动机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，在步骤(3)中引入一阶滤波器包含一阶差分方程...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋鸿福，尧祖成，郑佳奇，祁明顺，刘逸超，包新宇，马昕煦，阴光华，
申请(专利权)人：中国建筑第八工程局有限公司，
类型：发明
国别省市：
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