【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于康复机器人，尤其涉及一种混联驱动康复机器人。
技术介绍
1、脑卒中是一种急性脑血管疾病。脑卒中具有高发病率、高复发率、高致残率和高死亡率的特点。脑卒中后上肢功能障碍的发生率较高，而且恢复较为困难，严重影响患者的日常生活能力和生活质量。
2、传统康复治疗方式，需要医师徒手对脑卒中病人上肢体进行重复性训练，这种康复治疗方式，往往受医师的康复手法和体力等因素影响，并且对患者的治疗需要花费大量的时间。
3、因此，传统康复治疗方式存在康复质量低、劳动强度较大、康复效率低等特点。因此，亟需一种混联驱动康复机器人来解决。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种混联驱动康复机器人，以解决上述问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
3、一种混联驱动康复机器人，包括：座椅，所述座椅两侧分别活动连接有手臂支撑组件，所述手臂支撑组件传动连接有手臂活动组件；
4、所述手臂活动组件包括两个平行设置的联轴杆，所述联轴杆水平设置，两个所述联轴杆之间设有球面连接杆，所述球面连接杆的两端分别与两个所述联轴杆的端部铰接，位于上方的所述联轴杆顶部固接有上连接轴的两端，所述上连接轴与所述座椅顶部一侧铰接；所述上连接轴的转动方向与所述球面连接杆的转动方向空间垂直；
5、所述联轴杆远离所述球面连接杆的一端铰接有连接座，两个所述连接座固接在同一所述手臂支撑组件上；
6、所述球面连接杆传动连接有两个空间交叉设置的
7、优选的，所述球铰驱动组件包括球铰座，所述球铰座固接在所述球面连接杆的中部，所述球铰座上球形铰接有球头，所述球头上固接有球头杆件的一端，两个所述球铰驱动组件的所述球头杆件所在直线空间交叉设置；
8、所述球头杆件的另一端固接有万向节的一端所述万向节的另一端固接有第二连接杆，所述第二连接杆与所述驱动装置传动连接，所述驱动装置的输出轴与所述第二连接杆垂直。
9、优选的，所述驱动装置包括电机支架，所述电机支架设置在所述座椅一侧，所述电机支架与所述座椅固接；
10、所述电机支架上安装有四个驱动部，四个所述驱动部与四个所述第二连接杆一一对应，所述驱动部的输出轴与所述第二连接杆垂直。
11、优选的，所述驱动部包括第一电机，所述第一电机的输出轴与相对应的所述第二连接杆垂直，所述第一电机的输出轴与相对应的所述第二连接杆端部侧壁固接，所述第一电机的固定端固接在所述电机支架上。
12、优选的，所述电机支架上固接有四个电机安装座的一端，所述电机安装座的另一端固接在相对应的所述第一电机的固定端上。
13、优选的，所述手臂支撑组件包括大臂支撑件，所述大臂支撑件的侧壁与两个所述连接座固接，所述大臂支撑件底部传动连接有小臂握持支撑部。
14、优选的，所述小臂握持支撑部包括小臂支撑件，所述小臂支撑件的顶端与所述大臂支撑件底部传动连接，所述小臂支撑件的底端固接有手臂抓取件。
15、优选的，所述大臂支撑件底部固接有第一连接杆，所述第一连接杆中部设有第二驱动部的固定端，所述第二驱动部的活动端与所述小臂支撑件的顶端固接。
16、优选的，所述第二驱动部包括第二电机，所述第二电机的固定端固接在所述第一连接杆中部，所述第二电机的输出轴与所述小臂支撑件的顶端固接。
17、与现有技术相比，本专利技术具有如下优点和技术效果：
18、使用时，通过驱动装置驱动同一个球面连接杆上传动连接的两个空间交叉设置的球铰驱动组件，该球面连接杆上的其中一个球铰驱动组件用于驱动相对应的手臂支撑组件实现左右摆动，另一个球铰驱动组件用于驱动相对应的手臂支撑组件前后摆动，进而模拟了患者肩部的活动，通过两个球铰驱动组件相配合，可以实现患者其中一个肩关节的灵活转动，通过设置两个手臂支撑组件，可以实现患者的两个肩关节的同时灵活转动，通过驱动装置驱动四个球铰驱动组件运行，即可实现患者肩关节的往复运动，实现患者肩部的康复训练，康复过程不受医师康复手法和体力的影响，解决了传统康复治疗方式存在的康复质量低、劳动强度较大、康复效率低等问题。
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1.一种混联驱动康复机器人，其特征在于，包括：座椅(11)，所述座椅(11)两侧分别活动连接有手臂支撑组件，所述手臂支撑组件传动连接有手臂活动组件；
2.根据权利要求1所述的一种混联驱动康复机器人，其特征在于：所述球铰驱动组件包括球铰座(12)，所述球铰座(12)固接在所述球面连接杆(7)的中部，所述球铰座(12)上球形铰接有球头(14)，所述球头(14)上固接有球头杆件(8)的一端，两个所述球铰驱动组件的所述球头杆件(8)所在直线空间交叉设置；
3.根据权利要求2所述的一种混联驱动康复机器人，其特征在于：所述驱动装置包括电机支架(15)，所述电机支架(15)设置在所述座椅(11)一侧，所述电机支架(15)与所述座椅(11)固接；
4.根据权利要求3所述的一种混联驱动康复机器人，其特征在于：所述驱动部包括第一电机(16)，所述第一电机(16)的输出轴与相对应的所述第二连接杆(10)垂直，所述第一电机(16)的输出轴与相对应的所述第二连接杆(10)端部侧壁固接，所述第一电机(16)的固定端固接在所述电机支架(15)上。
5.根据权利要
6.根据权利要求1所述的一种混联驱动康复机器人，其特征在于：所述手臂支撑组件包括大臂支撑件(4)，所述大臂支撑件(4)的侧壁与两个所述连接座(13)固接，所述大臂支撑件(4)底部传动连接有小臂握持支撑部。
7.根据权利要求6所述的一种混联驱动康复机器人，其特征在于：所述小臂握持支撑部包括小臂支撑件(2)，所述小臂支撑件(2)的顶端与所述大臂支撑件(4)底部传动连接，所述小臂支撑件(2)的底端固接有手臂抓取件(1)。
8.根据权利要求7所述的一种混联驱动康复机器人，其特征在于：所述大臂支撑件(4)底部固接有第一连接杆(3)，所述第一连接杆(3)中部设有第二驱动部的固定端，所述第二驱动部的活动端与所述小臂支撑件(2)的顶端固接。
9.根据权利要求8所述的一种混联驱动康复机器人，其特征在于：所述第二驱动部包括第二电机(17)，所述第二电机(17)的固定端固接在所述第一连接杆(3)中部，所述第二电机(17)的输出轴与所述小臂支撑件(2)的顶端固接。
...【技术特征摘要】
1.一种混联驱动康复机器人，其特征在于，包括：座椅(11)，所述座椅(11)两侧分别活动连接有手臂支撑组件，所述手臂支撑组件传动连接有手臂活动组件；
2.根据权利要求1所述的一种混联驱动康复机器人，其特征在于：所述球铰驱动组件包括球铰座(12)，所述球铰座(12)固接在所述球面连接杆(7)的中部，所述球铰座(12)上球形铰接有球头(14)，所述球头(14)上固接有球头杆件(8)的一端，两个所述球铰驱动组件的所述球头杆件(8)所在直线空间交叉设置；
3.根据权利要求2所述的一种混联驱动康复机器人，其特征在于：所述驱动装置包括电机支架(15)，所述电机支架(15)设置在所述座椅(11)一侧，所述电机支架(15)与所述座椅(11)固接；
4.根据权利要求3所述的一种混联驱动康复机器人，其特征在于：所述驱动部包括第一电机(16)，所述第一电机(16)的输出轴与相对应的所述第二连接杆(10)垂直，所述第一电机(16)的输出轴与相对应的所述第二连接杆(10)端部侧壁固接，所述第一电机(16)的固定端固接在所述电机支架(15)上。
5.根据权利要求4所述的一种混联驱动康复机器人，其特征在于...
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