【技术实现步骤摘要】
本申请属于清扫车，具体地涉及一种用于清扫车的控制方法、处理器、控制装置和清扫车。
技术介绍
1、城市垃圾容易堆积在难以清扫的道路边沿，采用人工驾驶环卫车的方式进行贴边清扫需要驾驶员熟练掌握良好的驾驶技术，由此所带来的时间成本和人力成本较高；此外，由于环卫车驾驶人员驾驶清扫车时需要实时关注道路边沿的变化和前方障碍物的变化(如有时道路上会停留有占用车辆)，即驾驶人员因需要长时间高度集中注意力，上述情形容易使驾驶人员产生疲劳，既影响清扫效果还容易带来安全隐患(如发生车辆剐蹭情形)。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种用于清扫车的控制方法、处理器、控制装置和清扫车，具有方法简单，易于实现，有利于提升清扫车的清扫效果和安全性的优点。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于清扫车的控制方法，该控制方法包括：
3、确定清扫车的前进轮廓参考线；
4、对前进轮廓参考线进行平移操作，以获得清扫车的后轮中心参考线；
5、基于后轮中心参考线对预构建的参考轨迹优化模型进行求解，以获得清扫车的参考轨迹线；
6、根据参考轨迹线控制清扫车进行移动并执行清扫操作。
7、在本专利技术的实施例中，确定前进轮廓参考线包括：
8、确定清扫车的前进方向上不存在障碍物；
9、确定道路边沿轮廓线为前进轮廓参考线。
10、在本专利技术的实施例中，确定前进轮廓参考线包括：
11、确定清扫车的前进方向
12、确定障碍物在道路边沿上；
13、根据道路边沿的轮廓线和障碍物的轮廓线，确定拼接轮廓线；
14、确定拼接轮廓线为前进轮廓参考线。
15、在本专利技术的实施例中，确定前进轮廓参考线包括：
16、确定清扫车的前进方向上存在障碍物；
17、确定障碍物在道路上；
18、确定障碍物和道路边沿之间的间距大于清扫车的最大宽度；
19、确定道路边沿轮廓线为前进轮廓参考线。
20、在本专利技术的实施例中，对前进轮廓参考线进行平移操作，以获得清扫车的后轮中心参考线包括：
21、对前进轮廓参考线进行第一平移操作，以获取清扫车靠近道路边沿一侧的扫盘中心参考线；
22、对扫盘中心参考线进行第二平移操作，以获得清扫车的后轮中心参考线。
23、在本专利技术的实施例中，参考轨迹优化模型的构建过程包括：
24、构建参考轨迹线平滑代价函数；
25、基于清扫车的最小转弯半径构建参考轨迹优化模型的约束条件；
26、根据参考轨迹线平滑代价函数和约束条件构建参考轨迹优化模型。
27、在本专利技术的实施例中，约束条件为：
28、‖2pi-pi-1-pi+1‖≤d2/rmin
29、其中，pi为参考轨迹线上第i个点的坐标，pi-1为参考轨迹线上的第i-1个点的坐标，pi+1为参考轨迹线上的第i+1个点的坐标，d为参考轨迹线上各个相邻两点之间线段的平均长度，rmin为清扫车的最小转弯半径。
30、在本专利技术的实施例中，根据参考轨迹线控制清扫车进行移动并执行清扫操作包括：
31、确定预瞄距离；
32、根据参考轨迹线、预瞄距离确定清扫车的预瞄路径点；
33、确定当前时刻第一直线和第二直线之间的夹角，其中，第一直线为清扫车的后轮中心和清扫车的前轮中心所在的直线，第二直线为清扫车的后轮中心和预瞄路径点所在的直线；
34、根据预瞄距离和夹角计算当前时刻清扫车的前轮转角；
35、根据前轮转角控制清扫车进行移动并执行清扫操作。
36、在本专利技术的实施例中，根据预瞄距离和夹角计算当前时刻清扫车的前轮转角包括：
37、根据以下公式计算前轮转角：
38、
39、其中，δ为前轮转角，l为清扫车的轴距，α为夹角，ld为预瞄距离，t为时间。
40、本申请第二方面提供一种处理器，该处理器被配置成执行上述的用于清扫车的控制方法。
41、本申请第三方面提供一种用于清扫车的控制装置，该控制装置包括上述的处理器。
42、本申请第四方面提供一种清扫车，该清扫车包括上述的用于清扫车的控制装置。
43、通过上述技术方案可知，通过对前进轮廓参考线进行平移操作获得了清扫车的后轮中心参考线，再基于后轮中心参考线和预构建的参考轨迹优化模型确定了清扫车的参考轨迹线，之后根据参考轨迹线控制清扫车进行移动并执行清扫操作，该控制方法简单且易于实现，使得清扫车能对前进轮廓参考线沿途进行自动清扫，无需清扫车操作人员时刻高度集中注意力，降低了清扫车操作人员的劳动强度，在保证清扫效果的同时降低了安全隐患。
44、本申请实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于清扫车的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于清扫车的控制方法，其特征在于，所述确定前进轮廓参考线(1)包括：
3.根据权利要求1所述的用于清扫车的控制方法，其特征在于，所述确定前进轮廓参考线(1)包括：
4.根据权利要求1所述的用于清扫车的控制方法，其特征在于，所述确定前进轮廓参考线(1)包括：
5.根据权利要求1-4中任意一项所述的用于清扫车的控制方法，其特征在于，所述对所述前进轮廓参考线(1)进行平移操作，以获得清扫车的后轮中心参考线包括：
6.根据权利要求5所述的用于清扫车的控制方法，其特征在于，所述参考轨迹优化模型的构建过程包括：
7.根据权利要求6所述的用于清扫车的控制方法，其特征在于，所述约束条件为：
8.根据权利要求5所述的用于清扫车的控制方法，其特征在于，所述根据所述参考轨迹线(2)控制所述清扫车进行移动并执行清扫操作包括：
9.根据权利要求8所述的用于清扫车的控制方法，其特征在于，所述根据所述预瞄距离和所述夹角计算当前时刻
10.一种处理器，其特征在于，所述处理器被配置成执行根据权利要求1-9中任意一项所述的用于清扫车的控制方法。
11.一种用于清扫车的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括根据权利要求10所述的处理器。
12.一种清扫车，其特征在于，所述清扫车包括根据权利要求11所述的用于清扫车的控制装置。
...【技术特征摘要】
1.一种用于清扫车的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于清扫车的控制方法，其特征在于，所述确定前进轮廓参考线(1)包括：
3.根据权利要求1所述的用于清扫车的控制方法，其特征在于，所述确定前进轮廓参考线(1)包括：
4.根据权利要求1所述的用于清扫车的控制方法，其特征在于，所述确定前进轮廓参考线(1)包括：
5.根据权利要求1-4中任意一项所述的用于清扫车的控制方法，其特征在于，所述对所述前进轮廓参考线(1)进行平移操作，以获得清扫车的后轮中心参考线包括：
6.根据权利要求5所述的用于清扫车的控制方法，其特征在于，所述参考轨迹优化模型的构建过程包括：
7.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡年春，张斌，方小永，陈超辉，罗恒杰，
申请(专利权)人：长沙中联重科环境产业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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