【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及油气管道内检测，特别涉及一种多节管道内检测机器人收发装置及方法。
技术介绍
1、在针对原油管道内检测时，一般需要用到推送装置将内检测机器人推送至收发球筒中。目前，关于内检测机器人的设计多种多样，大致包含以下几种：
2、①一种原油管道内检测器推送装置及推送方法(cn202211711737.5):是一种用于原油管道的内检测器推送装置及推送方法，能快速、便捷的将管道内检测器送入发球筒，且结构简单，操作简便。但推送装置为充气式驱动，驱动力较小，难以推送多节式重型管道内检测器。
3、②油气管道内检测器的自动收发球车(cn202310166463.4):是一种用于油气管道内检测作业收发球过程中内检测器的短途运输及管道装、取球作业的收发球车，其结构简单，易于制造、调整和移动，适应性强。但缺少位置锁定装置，实施收发球作业时稳定性差；顶推液压缸行程较短，对于多节式管道内检测机器人顶推能力不足。
4、③一种长输管道智能检测器收发小车(cn202120454878.8):是一种长输管道智能检测器收发小车，结构简单，使用方便，检测器夹持稳定，发球作业效率高、安全性强。但缺少牵引头、吊耳、叉车托架、滚轮等辅助运输元件，不便于运输、移动和定位。
5、④海底管道清管用新型水下发球装置研究(彭鹤，荆磊，张仕民，朱霄霄，丁庆新，石油矿场机械，2018年11月)：设计了一种适合海底管道单海管清管的发球装置，主要由快开盲板、发球单元以及连接单元组成，清管器由来自采油树的甲醇液体驱动，可以解决单海管清管问
6、综上，现有技术的管道内检测机器人收发装置和方法，对多节管道内检测机器人收发能力较弱，作业稳定性较差，运移和定位不便，不利于高效实施收发球作业。因此，需要研发一种新的收发装置来解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是提供一种多节管道内检测机器人收发装置及方法，有效的克服了现有技术的缺陷。
2、本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：
3、一种多节管道内检测机器人收发装置，包括支架总成、推拉收发总成和滑盘，上述支架总成上端设有纵截面为圆弧形并朝向其两端延伸的直条状的滑道，上述滑盘为纵截面是圆弧形的直条状盘体，并设置于上述滑道中，上述推拉收发总成设置于上述滑道的一端，并与上述滑盘的一端连接，用于驱使上述滑盘沿滑道移动，上述滑盘的另一端设有用于连接内检测机器人的卡爪组件，上述支架总成的下端设有用于可调高的移动及支撑组件。
4、在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以做如下改进。
5、进一步，上述支架总成包括驱动支架、托架和变径接头，上述驱动支架为纵截面是圆弧形的板件，上述托架为纵截面是圆弧形的板件，上述变径接头为纵截面是圆弧形的板件，上述驱动支架、托架和变径接头沿直线顺次连接，上述移动及支撑组件装于上述驱动支架和托架的下端。
6、进一步，上述变径接头包括多块同轴一体连接的圆弧状的板块，多块上述板块的弧长自上述变径接头的一端向另一端依次减小。
7、进一步，上述驱动支架、托架和变径接头三者相互连接的端部的下端分别设有扇环形的法兰，且法兰之间相互对接并通过螺栓连接固定，上述法兰与对应的上述驱动支架、托架或变径接头的下端之间设有加强筋。
8、进一步，上述推拉收发总成包括两个边梁、推进梁和两组驱动链组件，两个上述边梁分别沿上述滑道的长度方向装于上述滑道一端的两侧上部，两组上述驱动链组件分别装于两个上述边梁上，上述推进梁横向连接于两组上述驱动链组件之间，上述推进梁通过连接板与上述滑盘的一端连接固定。
9、进一步，上述驱动链组件包括链条、主传动链轮和副传动链轮，上述边梁为槽型梁，两个上述边梁的槽口相互靠近，上述主传动链轮和副传动链轮分别可转动的装于上述边梁的两端，上述链条穿过上述边梁的槽体，并环绕链接于上述主传动链轮和副传动链轮外，上述推进梁的两端分别与两条上述链条连接，上述主传动链轮与旋转驱动机构传动连接。
10、进一步，上述卡爪组件包括两个卡爪，两个上述卡爪分别间隔安装于上述滑盘的另一端端部，两个卡爪用于与内检测机器人连接。
11、进一步，上述移动及支撑组件包括行走机构和可调高的落地支撑组件，上述行走机构包括移动架体和行走轮，上述移动架体固定于上述支架总成下端，上述行走轮设置多个，并间隔安转载上述移动架体下端；上述落地支撑组件设有至少四组，并平均分布在上述支架总成的两侧，上述落地支撑组件包括连接座、调整螺母、立柱和支撑底盘，上述连接座固定在上述支架总成的侧端，上述立柱竖向贯穿上述连接座，上述连接座上端设有支撑架，上述调整螺母可转动的装于上述支撑架上端，上述立柱上端设有螺纹段，该螺纹段穿过上述调整螺母，并相互旋合，上述支撑底盘固定于上述立柱的下端端部。
12、进一步，上述支架总成的下端在其两端之间间隔固定有多对朝向其两侧横向延伸的叉车梁。
13、还提供一种多节管道内检测机器人收发方法，包括以下步骤：
14、s1、进行发送准备，将收发装置移动至收发球筒处；
15、s2、调节支架总成的高度及位置，使收发装置的滑道与收发球筒内底部平齐、保持水平；
16、s3、将内检测机器人放置于滑道上，并将滑盘另一端的卡爪组件与内检测机器人接触；
17、s4、通过推拉收发总成向收发球筒方向推进滑盘，将内检测机器人送入收发球筒指定位置；
18、s5、推拉收发总成反向拉动滑盘，使滑盘退回原位，完成发送；
19、s6、进行收球准备，通过推拉收发总成向收发球筒方向推进滑盘，使滑盘另一端的卡爪组件与内检测机器人接触并连接；
20、s7、通过推拉收发总成向远离收发球筒的方向拉动滑盘，使内检测机器人在卡爪组件的拉动下退出收发球筒；
21、s8、将卡爪组件与内检测机器人之间连接解除，取下内检测机器人；
22、s9、将收发装置自收发球筒处移除，完成收球。
23、本专利技术的有益效果是：结构设计合理，装置运移和定位方便，使多节管道内检测机器人收发过程平稳，收发内检测机器人方法简单、快捷，作业实施高效。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种多节管道内检测机器人收发装置，其特征在于：包括支架总成(1)、推拉收发总成(2)和滑盘(3)，所述支架总成(1)上端设有纵截面为圆弧形并朝向其两端延伸的直条状的滑道，所述滑盘(3)为纵截面是圆弧形的直条状盘体，并设置于所述滑道中，所述推拉收发总成(2)设置于所述滑道的一端，并与所述滑盘(3)的一端连接，用于驱使所述滑盘(3)沿滑道移动，所述滑盘(3)的另一端设有用于连接内检测机器人的卡爪组件(4)，所述支架总成(1)的下端设有用于可调高的移动及支撑组件(5)。
2.根据权利要求1所述的一种多节管道内检测机器人收发装置，其特征在于：所述支架总成(1)包括驱动支架(11)、托架(12)和变径接头(13)，所述驱动支架(11)为纵截面是圆弧形的板件，所述托架(12)为纵截面是圆弧形的板件，所述变径接头(13)为纵截面是圆弧形的板件，所述驱动支架(11)、托架(12)和变径接头(13)沿直线顺次连接，所述移动及支撑组件(5)装于所述驱动支架(11)和托架(12)的下端。
3.根据权利要求2所述的一种多节管道内检测机器人收发装置，其特征在于：所述变径接头(1
4.根据权利要求2所述的一种多节管道内检测机器人收发装置，其特征在于：所述驱动支架(11)、托架(12)和变径接头(13)三者相互连接的端部的下端分别设有扇环形的法兰，且法兰之间相互对接并通过螺栓连接固定，所述法兰与对应的所述驱动支架(11)、托架(12)或变径接头(13)的下端之间设有加强筋。
5.根据权利要求2所述的一种多节管道内检测机器人收发装置，其特征在于：所述推拉收发总成(2)包括两个边梁(21)、推进梁(22)和两组驱动链组件(23)，两个所述边梁(21)分别沿所述滑道的长度方向装于所述滑道一端的两侧上部，两组所述驱动链组件(23)分别装于两个所述边梁(21)上，所述推进梁(22)横向连接于两组所述驱动链组件(23)之间，所述推进梁(22)通过连接板(24)与所述滑盘(3)的一端连接固定。
6.根据权利要求5所述的一种多节管道内检测机器人收发装置，其特征在于：所述驱动链组件(23)包括链条(231)、主传动链轮(232)和副传动链轮(233)，所述边梁(21)为槽型梁，两个所述边梁(21)的槽口相互靠近，所述主传动链轮(232)和副传动链轮(233)分别可转动的装于所述边梁(21)的两端，所述链条(231)穿过所述边梁(21)的槽体，并环绕链接于所述主传动链轮(232)和副传动链轮(233)外，所述推进梁(22)的两端分别与两条所述链条(231)连接，所述主传动链轮(232)与旋转驱动机构传动连接。
7.根据权利要求1所述的一种多节管道内检测机器人收发装置，其特征在于：所述卡爪组件(4)包括两个卡爪(41)，两个所述卡爪(41)分别间隔安装于所述滑盘(3)的另一端端部，两个卡爪(41)用于与内检测机器人连接。
8.根据权利要求1所述的一种多节管道内检测机器人收发装置，其特征在于：所述移动及支撑组件(5)包括行走机构(51)和可调高的落地支撑组件(52)，所述行走机构(51)包括移动架体(511)和行走轮(512)，所述移动架体(511)固定于所述支架总成(1)下端，所述行走轮(512)设置多个，并间隔安转载所述移动架体(511)下端；所述落地支撑组件(52)设有至少四组，并平均分布在所述支架总成(1)的两侧，所述落地支撑组件(52)包括连接座(521)、调整螺母(522)、立柱(523)和支撑底盘(524)，所述连接座(521)固定在所述支架总成(1)的侧端，所述立柱(523)竖向贯穿所述连接座(521)，所述连接座(521)上端设有支撑架，所述调整螺母(522)可转动的装于所述支撑架上端，所述立柱(523)上端设有螺纹段，该螺纹段穿过所述调整螺母(522)，并相互旋合，所述支撑底盘(524)固定于所述立柱(523)的下端端部。
9.根据权利要求1所述的一种多节管道内检测机器人收发装置，其特征在于：所述支架总成(1)的下端在其两端之间间隔固定有多对朝向其两侧横向延伸的叉车梁(6)。
10.一种多节管道内检测机器人收发方法，利用如权利要求1至9任一项所述的多节管道内检测机器人收发装置实施，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种多节管道内检测机器人收发装置，其特征在于：包括支架总成(1)、推拉收发总成(2)和滑盘(3)，所述支架总成(1)上端设有纵截面为圆弧形并朝向其两端延伸的直条状的滑道，所述滑盘(3)为纵截面是圆弧形的直条状盘体，并设置于所述滑道中，所述推拉收发总成(2)设置于所述滑道的一端，并与所述滑盘(3)的一端连接，用于驱使所述滑盘(3)沿滑道移动，所述滑盘(3)的另一端设有用于连接内检测机器人的卡爪组件(4)，所述支架总成(1)的下端设有用于可调高的移动及支撑组件(5)。
2.根据权利要求1所述的一种多节管道内检测机器人收发装置，其特征在于：所述支架总成(1)包括驱动支架(11)、托架(12)和变径接头(13)，所述驱动支架(11)为纵截面是圆弧形的板件，所述托架(12)为纵截面是圆弧形的板件，所述变径接头(13)为纵截面是圆弧形的板件，所述驱动支架(11)、托架(12)和变径接头(13)沿直线顺次连接，所述移动及支撑组件(5)装于所述驱动支架(11)和托架(12)的下端。
3.根据权利要求2所述的一种多节管道内检测机器人收发装置，其特征在于：所述变径接头(13)包括多块同轴一体连接的圆弧状的板块，多块所述板块的弧长自所述变径接头(13)的一端向另一端依次减小。
4.根据权利要求2所述的一种多节管道内检测机器人收发装置，其特征在于：所述驱动支架(11)、托架(12)和变径接头(13)三者相互连接的端部的下端分别设有扇环形的法兰，且法兰之间相互对接并通过螺栓连接固定，所述法兰与对应的所述驱动支架(11)、托架(12)或变径接头(13)的下端之间设有加强筋。
5.根据权利要求2所述的一种多节管道内检测机器人收发装置，其特征在于：所述推拉收发总成(2)包括两个边梁(21)、推进梁(22)和两组驱动链组件(23)，两个所述边梁(21)分别沿所述滑道的长度方向装于所述滑道一端的两侧上部，两组所述驱动链组件(23)分别装于两个所述边梁(21)上，所述推进梁(22)横向连接于两组所述驱动链组件(23)之间，所述推进梁(22)通过连接板(24)与所述滑盘(3)的一端连接固定。
6.根据权利要求5所述的一种多...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟婷，李睿，陈朋超，富宽，郭正虹，王亚楠，马江涛，段金尧，康叶伟，
申请(专利权)人：国家石油天然气管网集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。