【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农机设备，尤其涉及一种果园开沟施肥机及其开沟施肥控制方法。
技术介绍
1、在进行开沟施肥时，由于果树的种植位置和生长情况存在偏差，各个果树的最佳开沟施肥位置难以确定。相关技术中，果园施肥装备的自动化程度较低，功能单一，需要依靠人工操作在需要的位置进行开沟施肥，作业效率低，劳动强度大。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种果园开沟施肥机及其开沟施肥控制方法，用以解决现有技术中施肥装备需要依靠人工操作在需要的位置进行施肥，作业效率低，劳动强度大的问题。
2、第一方面，本专利技术提供一种果园开沟施肥机，包括：
3、行走装置；
4、开沟装置，包括设置于所述行走装置的多轴调节组件和设置于所述多轴调节组件的开沟组件，所述多轴调节组件用于沿多轴调节所述开沟组件的位置；
5、施肥装置，包括供肥组件和施肥组件；所述供肥组件设置于所述行走装置，所述供肥组件上设有供肥口，所述施肥组件沿第一方向可活动地设置于所述供肥口下方；所述供肥组件用于向所述施肥组件供应肥料，所述施肥组件用于在所述行走装置移动时对准肥沟的位置进行施肥；
6、控制装置，与所述行走装置、所述多轴调节组件、所述开沟组件、所述供肥组件和所述施肥组件均电性连接；所述控制装置用于基于果园开沟施肥机侧方的果树点云和图像确定肥沟的开挖位置，并基于所述开挖位置和所述行走装置的位置，控制所述行走装置和所述施肥组件使所述施肥组件对准所述开挖位置施肥，并控制所述多轴调节组件使所述开沟组
7、所述第一方向垂直于所述行走装置的前进方向。
8、根据本专利技术的果园开沟施肥机，所述多轴调节组件包括第一调节组件、第二调节组件；
9、所述第一调节组件包括第一驱动件和沿竖直方向延伸的第一滑架；所述开沟组件可滑动地设置于所述第一滑架，所述第一驱动件的输出端与所述开沟组件传动连接，以驱动所述开沟组件沿竖直方向滑动；
10、所述第二调节组件包括第二驱动件和沿所述第一方向延伸的第二滑架；所述第一滑架可滑动地设置于所述第二滑架，所述第二驱动件的输出端与所述第一滑架传动连接，以驱动所述第一滑架和所述开沟组件沿所述第一方向滑动；
11、所述第一驱动件和所述第二驱动件均与所述控制装置电性连接。
12、根据本专利技术的果园开沟施肥机，所述第一滑架上设有滑动部和沿第二方向延伸的转动部，所述第二滑架上设置有沿第一方向延伸的滑动轴；所述第二驱动件有两个；
13、所述滑动部可滑动地设置于所述滑动轴，所述转动部可转动地设置于所述滑动部，所述开沟组件设置于所述转动部；两个所述第二驱动件的输出端分别与所述转动部的两端连接，以驱动所述转动部沿所述第一方向移动或者绕竖直方向转动；
14、所述第二方向和所述行走装置的前进方向平行。
15、根据本专利技术的果园开沟施肥机，所述开沟组件包括刀盘、覆土盖、第三驱动件和支架；
16、所述支架设置于所述多轴调节组件；
17、所述刀盘可转动地设置于所述支架；
18、所述覆土盖和所述第三驱动件均设置于所述支架；所述覆土盖位于所述刀盘的上方；所述第三驱动件的输出端与所述刀盘的转轴传动连接，以驱动所述刀盘转动；所述第三驱动件与所述控制装置电性连接。
19、根据本专利技术的果园开沟施肥机，所述开沟装置还包括镇压件；
20、所述镇压件设置于所述支架，并位于所述刀盘的后方，用于压实开沟后的土壤。
21、根据本专利技术的果园开沟施肥机，所述供肥组件包括肥箱和设置于所述肥箱内的第一传动机构；
22、所述肥箱用于储存所述肥料，所述第一传动机构用于将所述肥料运送至所述供肥口，以使所述肥料从所述供肥口到达所述施肥组件；
23、所述第一传动机构与所述控制装置电性传动连接。
24、根据本专利技术的果园开沟施肥机，所述行走装置上设置有沿所述第一方向延伸的滑轨，所述施肥组件包括第二传动机构和第四驱动件；
25、所述第二传动机构可滑动地设置于所述滑轨，所述第四驱动件的输出端与所述第二传动机构传动连接，以驱动所述第二传动机构沿所述滑轨滑动；
26、在所述第二传动机构沿所述滑轨滑动时，所述第二传动机构的一部分位于所述供肥口下方，所述第二传动机构的一端延伸至所述行走装置外侧；所述第二传动机构用于接收所述供肥口落下的所述肥料，并将所述肥料输送至所述第二传动机构的一端以掉落于地面；所述第二传动机构和所述第四驱动件均与控制装置电性连接。
27、第二方面，本专利技术还提供一种上述任一项所述的果园开沟施肥机的开沟施肥控制方法，包括：
28、基于果园开沟施肥机侧方的果树点云和图像确定各果树的树冠滴水线；
29、根据所述树冠滴水线确定所述肥沟的所述开挖位置；
30、基于所述开挖位置和所述行走装置的当前位置控制所述施肥组件在所述开挖位置施肥形成肥料带；并控制所述开沟组件沿所述肥料带开沟。
31、根据本专利技术的开沟施肥控制方法，所述控制所述施肥组件在所述开挖位置施肥形成肥料带；并控制所述开沟组件沿所述肥料带开沟，包括：
32、基于所述行走装置的当前位置和所述开挖位置确定所述施肥组件和所述开挖位置的第一间距，以及所述开沟组件和所述开挖位置的第二间距；
33、在所述第一间距大于所述施肥组件在所述行走装置上的最大调节量时，控制所述行走装置横向移动；在所述第一间距不大于所述施肥组件在所述行走装置上的最大调节量时，控制所述施肥组件相对所述行走装置移动，以使所述施肥组件对准所述开挖位置；
34、在所述第二间距大于所述开沟组件在所述行走装置上的最大调节量时，控制所述行走装置横向移动；在所述第二间距不大于所述开沟组件在所述行走装置上的最大调节量时，控制所述开沟组件相对所述行走装置移动，以使所述开沟组件对准所述肥料带。
35、根据本专利技术的开沟施肥控制方法，还包括：
36、基于所述果树点云和图像确定树冠尺寸，基于所述树冠尺寸控制所述供肥组件的供肥速率和所述施肥组件的施肥速率。
37、本专利技术的果园开沟施肥机，通过设置控制装置，根据果树的点云和图像识别果树的树冠滴水线，并根据行走装置的位置和果树的树冠滴水线确定肥沟和行走装置的相对位置；再由控制装置根据肥沟和行走装置的相对位置控制施肥组件和开沟组件对准肥沟的开挖位置，以进行精确的开沟和施肥，实现了肥沟定位、开沟、施肥的一体自动化作业，有效解决了现有技术中施肥装备需要依靠人工操作在需要的位置进行粗放式施肥，作业效率低，劳动强度大的问题。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种果园开沟施肥机，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的果园开沟施肥机，其特征在于，所述多轴调节组件包括第一调节组件、第二调节组件；
3.根据权利要求2所述的果园开沟施肥机，其特征在于，所述第一滑架上设有滑动部和沿第二方向延伸的转动部，所述第二滑架上设置有沿第一方向延伸的滑动轴；所述第二驱动件有两个；
4.根据权利要求1所述的果园开沟施肥机，其特征在于，所述开沟组件包括刀盘、覆土盖、第三驱动件和支架；
5.根据权利要求4所述的果园开沟施肥机，其特征在于，所述开沟装置还包括镇压件；
6.根据权利要求1所述的果园开沟施肥机，其特征在于，所述供肥组件包括肥箱和设置于所述肥箱内的第一传动机构；
7.根据权利要求1所述的果园开沟施肥机，其特征在于，所述行走装置上设置有沿所述第一方向延伸的滑轨，所述施肥组件包括第二传动机构和第四驱动件；
8.一种权利要求1至7任一项所述的果园开沟施肥机的开沟施肥控制方法，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的开沟施肥控制方法，其特征在于，所述控制
10.根据权利要求8所述的开沟施肥控制方法，其特征在于，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种果园开沟施肥机，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的果园开沟施肥机，其特征在于，所述多轴调节组件包括第一调节组件、第二调节组件；
3.根据权利要求2所述的果园开沟施肥机，其特征在于，所述第一滑架上设有滑动部和沿第二方向延伸的转动部，所述第二滑架上设置有沿第一方向延伸的滑动轴；所述第二驱动件有两个；
4.根据权利要求1所述的果园开沟施肥机，其特征在于，所述开沟组件包括刀盘、覆土盖、第三驱动件和支架；
5.根据权利要求4所述的果园开沟施肥机，其特征在于，所述开沟装置还包括镇压件；
6.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹伟，翟长远，赵学观，谷趁趁，苏政权，张春凤，
申请(专利权)人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心，
类型：发明
国别省市：
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