【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及装车方法领域，具体指有一种基于激光雷达的装车方法。
技术介绍
1、集装箱又称货柜，是指具有一定强度、刚度和规格专供周转使用的大型装货容器，将货物放置于集装箱内，再通过集装箱运输至目的地。目前，将货物输送并转运至集装箱内，装载入货车/集装箱内一般有人力装车或叉车装车等方式。
2、集装箱从装货、货车运输到卸货的使用过程中，常常会出现损坏，例如集装箱超载、载重分布不均、货物捆绑松散或垫料不足，或者与外部碰撞、高温暴晒等，都会导致集装箱变形，集装箱常见的变形是内凹。为了尽可能地保证集装箱的运输效率，货物的宽度一般会设置为略小于集装箱的宽度，而当集装箱内出现内凹变形后，货物将会出现难以进入集装箱的情况。申请号cn202210109414.2、名称为一种装车系统及其控制方法的现有专利申请，在小车进入集装箱之前，装车系统的结构限定了小车的前进方向与升降平台上的移动方向一致，小车上的货物如果会与集装箱的内凹变形相碰，则需要多次调节小车的行驶方向，造成搬运装车效率不高的技术问题。
3、针对上述的现有技术存在的问题设计一种基于激光雷达的装车方法是本专利技术研究的目的。
技术实现思路
1、针对上述现有技术存在的问题，本专利技术在于提供一种基于激光雷达的装车方法，能够有效解决上述现有技术存在的至少一个问题。
2、本专利技术的技术方案是：
3、一种基于激光雷达的装车方法，所述装车方法基于装车系统，所述装车系统包括：
4、若干输送轨道，
5、横移输送机构，包含横移输送机，以及被所述横移输送机横向驱动的横移输送机架，所述横移输送机架为u字形，所述横移输送机架的开口朝向所述横移输送机构的出料端，所述横移输送机构的进料端对应设置于所述输送轨道的出料端，用于接收所述输送轨道运输至的货物；
6、升降平台，可上下升降和/或侧移设置，所述升降平台的一端延伸至所述横移输送机的上方，当所述横移输送机架运行至所述横移输送机构的出料端，所述升降平台的一端位于所述横移输送机架的开口的内部，所述升降平台的出料端朝向相应的集装箱；
7、激光雷达，所述激光雷达设置于所述横移输送机架；
8、智能小车，可前后行驶设置于所述升降平台；
9、一对整料机构，所述整料机构相对设置于所述升降平台的中间位置；
10、所述装车方法包括：
11、s1，当集装箱靠近升降平台时，控制升降平台升降至与所述集装箱等高的位置，控制升降平台的左右位置使其与集装箱对接，控制所述横移输送机架移动至所述横移机构的出料端，通过激光雷达扫描集装箱内部情况，所述集装箱的内部情况包括集装箱内壁的底部凸起、中部凸起、高部凸起；
12、s2，通过所述输送轨道输送货物至所述横移输送机构的进料端，通过激光雷达扫描货物托盘位置，接收货物；
13、s3，通过所述横移输送机架将货物输送至所述横移机构的出料端，若存在底部凸起，使所述货物托盘避开所述集装箱的底部凸起；
14、s4，控制所述智能小车前行到所述升降平台对应所述横移机构的出料端的位置，通过所述智能小车前行将所述横移机构上的货物叉起；
15、s5，控制所述智能小车后移至升降平台的整料机构处，驱动所述整料机构对货物进行夹抱整形，使货物的形状与所述中部凸起、高部凸起相适配；
16、s6，控制所述横移机构的横移输送机架返回所述横移机构的进料端；
17、s7，控制所述智能小车直线前行进入集装箱内，放下货物，控制智能小车回到升降平台；
18、s8，重复步骤s2－s7，直至货物全部输送完成。
19、进一步地，步骤s2中，通过激光雷达扫描货物托盘位置包括：
20、通过激光雷达扫描货物托盘到达所述输送轨道的出料端的左右偏移量l，从而获取货物托盘在所述输送轨道的出料端的的位置；
21、步骤s3中，使所述货物托盘避开所述集装箱的底部凸起包括：
22、定义底部凸起的凸起距离为x、横移输送机架从所述输送轨道的中心位置移动至集装箱的中心位置所需要的距离为a，控制横移输送机架的移动距离为x+a+l，使货物托盘的正前方避开底部凸起。
23、进一步地，所述横移输送机架的上端部的底面设置有驱动件，所述驱动件驱动所述激光雷达前后移动，所述激光雷达被驱动至所述横移输送机架的后端且所述横移输送机架移动至靠近所述输送轨道的位置时，所述激光雷达可扫描所述输送轨道上的货物托盘情况，所述激光雷达被驱动至所述横移输送机架的前端且所述横移输送机架移动至靠近所述升降平台的位置时，所述激光雷达可扫描所述集装箱内部的情况。
24、进一步地，所述整料机构包括固定架，所述固定架固定设置于所述升降平台的中间位置，所述固定架从上往下依次设置有若干整料板，所述整料板通过相应的驱动缸驱动可朝向货物伸出；
25、所述驱动缸驱动整料板伸出后对货物进行夹抱，使货物被夹抱后的形状避开所述中部凸起或所述高部凸起。
26、进一步地，步骤s5中，驱动所述整料机构对货物进行夹抱整形，使货物的形状与所述中部凸起、高部凸起相适配包括：
27、根据所述中部凸起或高部凸起的凸出量，控制相应的所述驱动缸的伸出量对货物进行夹抱，使货物被夹抱后的形状避开所述中部凸起或所述高部凸起。
28、进一步地，控制中部凸起或高部凸起的相应位置的所述驱动缸的伸出量大于另一侧的所述驱动缸的伸出量，将货物夹抱形成相应的凹陷结构，避开中部凸起或高部凸起。
29、进一步地，所述集装箱的内部情况包括集装箱内部存在异物；
30、步骤s1中，通过激光雷达扫描集装箱内部情况之后，执行：
31、若集装箱内部存在异物，拒绝所述智能小车行驶进入集装箱并停止装车方法。
32、进一步地，所述升降平台设置有导向板，所述智能小车的左右两侧设置有限位轮，所述导向板和所述限位轮的配合限制所述智能小车的行驶方向为前后。
33、因此，本专利技术提供以下的效果和/或优点：
34、本专利技术通过激光雷达扫描集装箱内的情况和货物托盘的情况，可以精确控制货物托盘到达升降机构上方的位置，使智能小车叉取货物后直线进入集装车，避让集装箱内部的凸起位置，以及通过对货物进行整形，使其与集装箱内的凸起位置的形状进行适配，避开凸起的位置。因此，本专利技术的智能小车只需要前后直线移动，减少了智能小车转向等避让集装箱内凸起位置所需的时间或复杂判断，大大提高了装车效率。
35、本专利技术通过在横移输送机架的下方设置激光雷达，以及激光雷达可以前后移动的结构，通过一个激光雷达并给与激光雷达足够的覆盖范围实现对货物、集装箱的扫描，同时保持了横移输送机架可以对货物进行输送的功能。
36、本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于激光雷达的装车方法，其特征在于：所述装车方法基于装车系统，所述装车系统包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的装车方法，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的装车方法，其特征在于：所述横移输送机架的上端部的底面设置有驱动件，所述驱动件驱动所述激光雷达前后移动，所述激光雷达被驱动至所述横移输送机架的后端且所述横移输送机架移动至靠近所述输送轨道的位置时，所述激光雷达可扫描所述输送轨道上的货物托盘情况，所述激光雷达被驱动至所述横移输送机架的前端且所述横移输送机架移动至靠近所述升降平台的位置时，所述激光雷达可扫描所述集装箱内部的情况。
4.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的装车方法，其特征在于：所述整料机构包括固定架，所述固定架固定设置于所述升降平台的中间位置，所述固定架从上往下依次设置有若干整料板，所述整料板通过相应的驱动缸驱动可朝向货物伸出；
5.根据权利要求4所述的一种基于激光雷达的装车方法，其特征在于：步骤S5中，驱动所述整料机构对货物进行夹抱整形，使货物的形状与所述中部凸起、高部凸起相适
6.根据权利要求5所述的一种基于激光雷达的装车方法，其特征在于：控制中部凸起或高部凸起的相应位置的所述驱动缸的伸出量大于另一侧的所述驱动缸的伸出量，将货物夹抱形成相应的凹陷结构，避开中部凸起或高部凸起。
7.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的装车方法，其特征在于：所述集装箱的内部情况包括集装箱内部存在异物；
8.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的装车方法，其特征在于：所述升降平台设置有导向板，所述智能小车的左右两侧设置有限位轮，所述导向板和所述限位轮的配合限制所述智能小车的行驶方向为前后。
...【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达的装车方法，其特征在于：所述装车方法基于装车系统，所述装车系统包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的装车方法，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的装车方法，其特征在于：所述横移输送机架的上端部的底面设置有驱动件，所述驱动件驱动所述激光雷达前后移动，所述激光雷达被驱动至所述横移输送机架的后端且所述横移输送机架移动至靠近所述输送轨道的位置时，所述激光雷达可扫描所述输送轨道上的货物托盘情况，所述激光雷达被驱动至所述横移输送机架的前端且所述横移输送机架移动至靠近所述升降平台的位置时，所述激光雷达可扫描所述集装箱内部的情况。
4.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的装车方法，其特征在于：所述整料机构包括固定架，所述固定架固定设置于所述升降平台的中间位置，所述固定架从上往下依次设置有若...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓晓强，吴伟玲，林仁兴，郭杰龙，林贵霖，卢喜涛，李一帆，杜和钢，
申请(专利权)人：龙合智能装备制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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