【技术实现步骤摘要】
本申请属于自动控制领域，具体涉及自移动设备的路径跟踪方法、设备及存储介质。
技术介绍
1、目前，自移动设备可以跟踪预先规划的路径自动移动。
2、传统的自移动设备的路径跟踪方法，包括：获取指定路径上的采样点；基于采样点的位置与自移动设备的当前位置之间的相对位置关系，调整自移动设备的行进方向，以使自移动设备向指定路径的方向移动；按照调整后的行进方向进行移动。
3、然而，自移动设备在按照上述方式进行路径跟踪过程中，会出现左右摇摆的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了自移动设备的路径跟踪方法、设备及存储介质，可以解决自移动设备在进行路径跟踪过程中，会出现左右摇摆的问题。本申请提供如下技术方案。
2、第一方面，提供了自移动设备的路径跟踪方法，所述方法包括：
3、在所述自移动设备移动的过程中，获取局部规划路径；
4、基于所述自移动设备的当前行进方向和所述局部规划路径的路径终点，在所述局部规划路径上确定目标跟踪点；所述目标跟踪点与所述路径终点位于所述当前行进方向的同一侧；
5、控制所述自移动设备向所述目标跟踪点移动。
6、可选地，所述基于所述自移动设备的当前行进方向和所述局部规划路径的路径终点，在所述局部规划路径上确定目标跟踪点，包括：
7、获取所述自移动设备的当前设备位置；
8、在所述局部规划路径上确定候选跟踪点；
9、在第一连线、第二连线与所述当前行进方向之间的角度关系满
10、可选地，所述在第一连线、第二连线与所述当前行进方向之间的角度关系满足预设角度关系的情况下，确定所述候选跟踪点为所述目标跟踪点，包括：
11、确定所述第一连线与预设参考方向之间的第一夹角、所述第二连线与所述预设参考方向之间的第二夹角、以及所述当前行进方向与所述预设参考方向之间的第三夹角；
12、在所述第一夹角与所述第三夹角的差值与所述第二夹角与所述第三夹角的差值同号的情况下，确定所述候选跟踪点为所述目标跟踪点。
13、可选地，所述在第一连线、第二连线与所述当前行进方向之间的角度关系满足预设角度关系的情况下，确定所述候选跟踪点为所述目标跟踪点，包括：
14、确定所述第一连线与所述第二连线之间的第四夹角；
15、确定所述当前行进方向与所述第一连线之间的第五夹角；
16、在所述第五夹角大于或等于所述第四夹角的情况下，确定所述候选跟踪点为所述目标跟踪点。
17、可选地，在第一连线、第二连线与所述当前行进方向之间的角度关系不满足所述预设角度关系的情况下，所述方法还包括：
18、在所述局部规划路径上再次确定候选跟踪点，并再次执行所述在第一连线、第二连线与所述当前行进方向之间的角度关系满足所述预设角度关系的情况下，确定所述候选跟踪点为所述目标跟踪点的步骤。
19、可选地，所述在所述局部规划路径上再次确定所述候选跟踪点，包括：
20、在所述局部规划路径上，在所述路径终点方向上确定与上次确定出的候选跟踪点间隔预设长度的路径位置，得到再次确定出的候选跟踪点。
21、可选地，所述基于所述自移动设备的当前行进方向和所述局部规划路径的路径终点，在所述局部规划路径上确定目标跟踪点，包括：
22、获取所述自移动设备的当前设备位置；
23、在所述局部规划路径上确定与所述当前设备位置距离最近、且与所述路径终点位于所述当前行进方向同一侧的路径位置，得到所述目标跟踪点。
24、可选地，所述控制所述自移动设备向所述目标跟踪点移动，包括：
25、调整所述当前行进方向，调整后的行进方向指向所述目标跟踪点；
26、按照所述调整后的行进方向移动。
27、第二方面，提供了一种电子设备，所述设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的自移动设备的路径跟踪方法。
28、第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如第一方面所述的自移动设备的路径跟踪方法。
29、本申请的有益效果在于：通过在自移动设备移动的过程中，基于自移动设备的当前行进方向和局部规划路径的路径终点，在局部规划路径上确定与路径终点位于当前行进方向的同一侧的点，作为目标跟踪点，控制自移动设备朝向目标跟踪点移动，可以保证自移动设备始终往局部终点的方向摆动，避免自移动设备因为采样点在局部规划路径的不同位置而出现左右摆动的情况，保证自移动设备的平稳移动。
30、另外，通过在第一夹角与所述第三夹角的差值与所述第二夹角与所述第三夹角的差值同号的情况下，确定候选跟踪点为所述目标跟踪点，这样可以保证目标跟踪点确定过程的准确性。
31、另外，通过在第五夹角大于或等于第四夹角的情况下，确定所述候选跟踪点为所述目标跟踪点，这样可以简化候选跟踪点的确定过程，提高了目标跟踪点确定的效率。
32、另外，通过在第一连线、第二连线与所述当前行进方向之间的角度关系不满足所述预设角度关系的情况下，在局部规划路径上再次确定候选跟踪点，并再次执行在第一连线、第二连线与当前行进方向之间的角度关系满足预设角度关系的情况下，确定所述候选跟踪点为所述目标跟踪点的步骤，这样可以使得目标跟踪点始终与路径终点位于当前行进方向同一侧，从而保证自移动设备始终往局部终点的方向摆动。
33、另外，通过直接将在局部规划路径上确定与当前设备位置距离最近、且与所述路径终点位于所述当前行进方向同一侧的路径位置，作为目标跟踪点，这样使得自移动设备直接可以根据自移动设备自身位置与当前行进方向与局部路径的交点确定目标跟踪点，节省了计算机的计算资源，提高了目标跟踪点的确定效率。
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1.一种自移动设备的路径跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述自移动设备的当前行进方向和所述局部规划路径的路径终点，在所述局部规划路径上确定目标跟踪点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在第一连线、第二连线与所述当前行进方向之间的角度关系满足预设角度关系的情况下，确定所述候选跟踪点为所述目标跟踪点，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，所述在第一连线、第二连线与所述当前行进方向之间的角度关系满足预设角度关系的情况下，确定所述候选跟踪点为所述目标跟踪点，包括：
5.根据权利要求2至4任一所述的方法，其特征在于，在第一连线、第二连线与所述当前行进方向之间的角度关系不满足所述预设角度关系的情况下，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述局部规划路径上再次确定所述候选跟踪点，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述自移动设备的当前行进方向和所述局部规划路径的路径终点，在所述局部规划路径上确定目
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备向所述目标跟踪点移动，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一所述的自移动设备的路径跟踪方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至8任一所述的自移动设备的路径跟踪方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的路径跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述自移动设备的当前行进方向和所述局部规划路径的路径终点，在所述局部规划路径上确定目标跟踪点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在第一连线、第二连线与所述当前行进方向之间的角度关系满足预设角度关系的情况下，确定所述候选跟踪点为所述目标跟踪点，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，所述在第一连线、第二连线与所述当前行进方向之间的角度关系满足预设角度关系的情况下，确定所述候选跟踪点为所述目标跟踪点，包括：
5.根据权利要求2至4任一所述的方法，其特征在于，在第一连线、第二连线与所述当前行进方向之间的角度关系不满足所述预设角度关系的情况下，所述方法还包...
【专利技术属性】
技术研发人员：陆雪强，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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