【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
1.本公开的主题总体上涉及用于解决雷达系统的层次模糊性的方法、系统和产品，并且在一些特定实施例或方面中，涉及一种用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的方法、系统和计算机程序产品。2.技术考虑因素某些雷达系统可能在一个平面(例如，水平平面)中具有相对良好的分辨率，但是在与其正交的另一个平面(例如，竖直平面)中具有相对较差的分辨率。例如，当雷达系统在水平平面中取向时，竖直平面中的波束宽度(例如，3db波束宽度)可以为约10°，因此检测到的对象的高度的分辨率可能较差。当检测到的对象在单层次道路上时，雷达系统可能足以使自主车辆检测对象的位置。然而，当检测到的对象在多层次道路(例如，天桥、桥梁、隧道、坡道、立交桥、交叉路口等)上时，雷达系统可能很难或不可能确定检测到的对象所在的层次。如果关于检测到的对象所在的层次的模糊性未得到解决，则自主车辆可能错误地确定检测到的对象在错误层次上。这种不准确性可能导致自主车辆产生非期望的或甚至危险的行为。例如，如果自主车辆错误地确定对象与自主车辆在同一层次上，则这种误检可能导致误报，该误报导致自主车辆表现异常。如果自主车辆错误地确定对象与自主车辆处于不同的层次，则这种误检可能导致碰撞。
技术介绍
技术实现思路
1、因此，当前公开的主题的目的是提供用于解决雷达系统(例如，自主车辆的雷达系统)的层次模糊性的方法、系统和计算机程序产品，其克服了上面识别的一些或全部缺陷。
2、根据非限制性实施例或方面，提供了一种用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的方法。在一些
3、在一些非限制性实施例或方面中，雷达系统可以包括二维(2d)雷达系统。
4、在一些非限制性实施例或方面中，将每个第一检测到的对象与所述相应的现有被跟踪对象相关联可以包括基于最近邻搜索将每个第一检测到的对象与所述相应的现有被跟踪对象相关联。
5、在一些非限制性实施例或方面中，将每个第一检测到的对象与相应的现有被跟踪对象相关联可以包括：响应于确定每个第一检测到的对象和所述相应的现有被跟踪对象的成本分数满足阈值，将所述第一检测到的对象与所述相应的现有被跟踪对象相关联。另外或替代地，每个第一检测到的对象和所述相应的现有被跟踪对象的所述成本分数可以基于所述第一检测到的对象的所述第一位置、所述现有被跟踪对象的现有位置、所述第一检测到的对象的第一速度，以及所述现有被跟踪对象的现有速度。
6、在一些非限制性实施例或方面中，每个第一检测到的对象的所述第一高度可以通过以下操作来确定：基于所述第一检测到的对象的所述第一位置查询所述图块地图以提供多个离地高度；以及确定所述多个离地高度中的最接近所述相应的现有被跟踪对象的现有高度的第一离地高度作为所述第一检测到的对象的所述第一高度。
7、在一些非限制性实施例或方面中，可以通过基于所述第二检测到的对象的所述第二位置查询所述图块地图以提供多个离地高度和第一组图块索引来确定每个第二检测到的对象的所述第二高度。可以基于多个车道路段中的每个相应的车道路段的成本分数来选择所述多个车道路段中的第一车道路段。所述多个车道路段可以基于与所述第二检测到的对象的所述第二位置相对应的矢量地图。所述多个车道路段中的每个相应的车道路段的所述成本分数可以基于所述第二检测到的对象的所述第二位置、所述相应的车道路段的相应中心、所述第二检测到的对象的运动方向以及所述相应的车道路段的车道取向。可以将与所述第一车道路段相关联的第二组图块索引与所述第一组图块索引进行比较，以确定所述第二组图块索引是否与所述第一组图块索引匹配。响应于确定所述第二组块索引与所述第一组块索引匹配，可以选择所述多个离地高度中的与所述第二组块索引相关联的第一离地高度作为所述第二检测到的对象的所述第二高度，或者响应于确定所述第二组图块索引与所述第一组图块索引不匹配，可以选择所述自主车辆的高度作为所述第二检测到的对象的所述第二高度。
8、在一些非限制性实施例或方面中，第一被跟踪对象数据可以包括至少一个第一检测到的对象和针对每个第一检测到的对象确定的第一高度。
9、在一些非限制性实施例或方面中，第一被跟踪对象数据可以包括基于第一高度和至少一个第一检测到的对象的至少一个现有被跟踪对象的更新数据。存储所述第一被跟踪对象数据可以包括将所述更新的数据传送到被跟踪对象存储系统。
10、在一些非限制性实施例或方面中，第二被跟踪对象数据可以包括至少一个第二检测到的对象和针对每个第二检测到的对象确定的第二高度。
11、在一些非限制性实施例或方面中，第二被跟踪对象数据可以包括用于基于第二高度和至少一个第二检测到的对象来发起对至少一个第二检测到的对象的跟踪的发起数据。存储所述第二被跟踪对象数据可以包括将所述发起数据传送到被跟踪对象存储系统。
12、在一些非限制性实施例或方面中，与所述至少一个现有被跟踪对象相关联的现有被跟踪对象数据可以基于所述第一被跟踪对象数据和所述第二被跟踪对象数据进行更新、添加或替换中的至少一者。
13、在一些非限制性实施例或方面中，多个被跟踪对象可以包括所述至少一个第一检测到的对象和所述至少一个第二检测到的对象。可以用所述自主车辆的所述雷达系统检测多个另外的检测到的对象。所述多个另外检测到的对象中的至少一个另外第一检测到的对象中的每个第一另外检测到的对象可以基于每个第一另外检测到的对象的第一另外位置与所述多个被跟踪对象中的相应的被跟踪对象相关联。可以存储基于针对与每个相应的被跟踪对象相关联的每个第一另外检测到的对象确定的第一另外高度的第一另外被跟踪对象数据。每个第一另外检测到的对象的所述第一另外高度可以基于所述第一另外检测到的对象的所述第一另外位置、所述相应的被跟踪对象和所述图块地图。可以存储基于针对每个第二另外检测到的对象确定的第二另外高度的第二另外被跟踪对象数据。所述多个另外检测到的对象中的至少一个第二另外检测到的对象中的与所述多个被跟踪对象不相关的每个第二另外检测到的对象的第二本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的方法，其包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述雷达系统包括二维(2D)雷达系统。
3.根据权利要求1所述的方法，其中将每个第一检测到的对象与所述相应的现有被跟踪对象相关联包括利用所述至少一个处理器基于最近邻搜索将每个第一检测到的对象与所述相应的现有被跟踪对象相关联。
4.根据权利要求3所述的方法，其中将每个第一检测到的对象与所述相应的现有被跟踪对象相关联包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中每个第一检测到的对象的所述第一高度通过以下操作来确定：
6.根据权利要求1所述的方法，其中每个第二检测到的对象的所述第二高度通过以下操作来确定：
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一被跟踪对象数据包括所述至少一个第一检测到的对象和针对每个第一检测到的对象确定的所述第一高度。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一被跟踪对象数据包括基于所述第一高度和所述至少一个第一检测到的对象的所述至少一个现有被跟踪对象的更新数据，并且其中存储所述第一被跟踪对
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二被跟踪对象数据包括所述至少一个第二检测到的对象和针对每个第二检测到的对象确定的所述第二高度。
10.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二被跟踪对象数据包括用于基于所述第二高度和所述至少一个第二检测到的对象来发起对所述至少一个第二检测到的对象的跟踪的发起数据，并且其中存储所述第二被跟踪对象数据包括利用所述至少一个处理器将所述发起数据传送到被跟踪对象存储系统。
11.根据权利要求1所述的方法，其中与所述至少一个现有被跟踪对象相关联的现有被跟踪对象数据基于所述第一被跟踪对象数据和所述第二被跟踪对象数据进行更新、添加或替换中的至少一者。
12.根据权利要求1所述的方法，其中多个被跟踪对象包括所述至少一个第一检测到的对象和所述至少一个第二检测到的对象，所述方法还包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其还包括：
14.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个自主驾驶操作包括利用所述至少一个处理器基于分别针对所述至少一个第一检测到的对象确定的所述第一高度或针对所述至少一个第二检测到的对象确定的所述第二高度中的至少一者来控制所述自主车辆的制动、转向或加速中的至少一者以避开所述至少一个第一检测到的对象或所述至少一个第二检测到的对象中的至少一者。
15.一种用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的系统，其包括：
16.根据权利要求15所述的系统，其中每个第一检测到的对象的所述第一高度通过以下操作来确定：
17.根据权利要求15所述的系统，其中每个第二检测到的对象的所述第二高度通过以下操作来确定：
18.一种用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的计算机程序产品，所述计算机程序产品包括至少一个非暂时性计算机可读介质，所述至少一个非暂时性计算机可读介质包括一个或多个指令，所述一个或多个指令在由至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器：
19.根据权利要求18所述的计算机程序产品，其中每个第一检测到的对象的所述第一高度通过以下操作来确定：
20.根据权利要求18所述的计算机程序产品，其中每个第二检测到的对象的所述第二高度通过以下操作来确定：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的方法，其包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述雷达系统包括二维(2d)雷达系统。
3.根据权利要求1所述的方法，其中将每个第一检测到的对象与所述相应的现有被跟踪对象相关联包括利用所述至少一个处理器基于最近邻搜索将每个第一检测到的对象与所述相应的现有被跟踪对象相关联。
4.根据权利要求3所述的方法，其中将每个第一检测到的对象与所述相应的现有被跟踪对象相关联包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中每个第一检测到的对象的所述第一高度通过以下操作来确定：
6.根据权利要求1所述的方法，其中每个第二检测到的对象的所述第二高度通过以下操作来确定：
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一被跟踪对象数据包括所述至少一个第一检测到的对象和针对每个第一检测到的对象确定的所述第一高度。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一被跟踪对象数据包括基于所述第一高度和所述至少一个第一检测到的对象的所述至少一个现有被跟踪对象的更新数据，并且其中存储所述第一被跟踪对象数据包括利用所述至少一个处理器将所述更新数据传送到被跟踪对象存储系统。
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二被跟踪对象数据包括所述至少一个第二检测到的对象和针对每个第二检测到的对象确定的所述第二高度。
10.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二被跟踪对象数据包括用于基于所述第二高度和所述至少一个第二检测到的对象来发起对所述至少一个第二检测到的对象的跟踪的发起数据，并且其中存储所述第二被跟踪对象数据包括利用所述至少一个处理器将所述发起数据传送到被跟踪对象存储系统。
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