【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术总体上涉及一种机器人焊接系统。更具体地，本专利技术涉及一种具有轨道焊机的机器人焊接系统，该轨道焊机用于在耐磨板的聚集构件内将耐磨板焊接至机器的刀片。
技术介绍
1、土方机械(诸如平地机)用于执行材料(诸如土壤)的移位、分配和平整。平地机通常采用包括刀片和附接至刀片的切割刃的刀片组件。当平地机沿着材料的表面移动时，切割刃穿透该表面以允许刀片组件移动和平整材料。在分级操作期间，刀片组件刮擦表面，并且还受到碎屑(诸如土壤、砂砾、岩石和有机材料(例如，植物材料))的冲击，导致切割刃和/或刀片磨损。因此，需要频繁更换切割刃和/或刀片。然而，更换切割刃和/或刀片是困难且耗时的，从而不利地影响效率，分级操作的速度和/或平地机的可用性。
2、耐磨板提供了增加切割刃和/或刀片寿命的解决方案。例如，耐磨板联接至切割刃和/或刀片的工作表面，并承受碎屑的大部分冲击。将耐磨板有效地固定到刀片仍然是一个挑战。例如，耐磨板可以包括复杂的几何形状或特征，这些几何形状或特征在试图将耐磨板焊接至刀片时造成困难。作为一个示例，具有实心结构的耐磨板可易于焊接，但具有用于减少磨损的孔、凹陷或其他特征的耐磨板可能难以焊接。
3、在例如美国专利申请公开第2005/0103766号(在下文中，称为“‘766参考”)中公开了焊接两片材料的一种尝试。‘766参考文献描述了一种能够执行焊接操作的自动槽跟踪焊接系统。‘766参考文献的焊接系统包括图像处理器，该图像处理器接收表示从摄像头获得的焊接区的图像的图像信号，并处理该图像以确定沟槽的位置。‘76
4、本专利技术旨在克服上述一个或多个缺陷。
技术实现思路
1、在本专利技术的一个方面中，一种系统包括：马达；铰接臂，该铰接壁联接至该马达；轨道焊机，该轨道焊机联接至该铰接臂并且被配置为将耐磨板焊接至机器的刀片；传感器，该传感器被配置为捕获传感器数据，该传感器数据与该耐磨板与该机器的刀片之间的多个接头位置相关联；以及控制器，该控制器被配置为从传感器接收传感器数据，并且使用该传感器数据来识别多个接头位置中的接头位置。至少部分地基于该控制器对该接头位置的识别，该马达被配置为相对于该耐磨板移动该铰接臂，使得该轨道焊机的焊炬头被定位在该接头位置附近，并且该轨道焊机被配置为在该接头位置处将该耐磨板焊接至该刀片。
2、在本专利技术的另一个方面中，一种机器人焊机包括一个或多个马达；一个或多个铰接臂，该铰接臂连接至该一个或多个马达；一个或多个传感器，该传感器被配置为对耐磨板成像以便确定用于将该耐磨板焊接至机器的刀片的焊接位置；以及轨道焊机，该轨道焊机被配置为旋转焊炬头以便将该耐磨板焊接至该刀片。
3、在本专利技术的又一个方面中，一种方法包括从一个或多个传感器接收与机器的耐磨板与刀片之间的焊接位置相对应的传感器数据，该耐磨板设置在该刀片的工作表面上，基于该传感器数据识别与轨道焊机的焊炬头相关联的位置，该轨道焊机用于将该耐磨板焊接至该刀片，使一个或多个铰接臂经由连接至该一个或多个铰接臂的一个或多个马达致动以将该焊炬头定位在该位置处；以及使轨道焊机在焊接位置处焊接。
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1.一种系统(120)，包括：
2.根据权利要求1所述的系统(120)，其中：
3.根据权利要求1所述的系统(120)，还包括被配置为显示所述轨道焊机(204)、所述耐磨板(114)和所述刀片(112)的至少一部分的接口(400)。
4.根据权利要求3所述的系统(120)，其中，所述控制器(220)还被配置为：
5.一种机器人焊机(120)，包括：
6.根据权利要求5所述的机器人焊机(120)，其中：
7.根据权利要求5所述的机器人焊机(120)，还包括控制器，所述控制器被配置为经由所述一个或多个马达(208)将所述焊炬头(202)定位成接近所述焊接位置(300)。
8.根据权利要求5所述的机器人焊机(120)，其中，在所述焊接位置(300)处，所述轨道焊机(204)的马达(208)被配置为旋转所述焊炬头(202)以将所述耐磨板(114)焊接至所述刀片(112)。
9.根据权利要求5所述的机器人焊机(120)，还包括用户接口(400)，所述用户接口被配置为接收来自所述机器人焊机(120
10.根据权利要求5所述的机器人焊机(120)，其中：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种系统(120)，包括：
2.根据权利要求1所述的系统(120)，其中：
3.根据权利要求1所述的系统(120)，还包括被配置为显示所述轨道焊机(204)、所述耐磨板(114)和所述刀片(112)的至少一部分的接口(400)。
4.根据权利要求3所述的系统(120)，其中，所述控制器(220)还被配置为：
5.一种机器人焊机(120)，包括：
6.根据权利要求5所述的机器人焊机(120)，其中：
7.根据权利要求5所述的机器人焊机(120)，还包括控制器，所述控制器被配置为经由所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：L·爱德考克，M·A·布鲁尔，M·H·诺布尔，K·朱斯特拉，
申请(专利权)人：卡特彼勒公司，
类型：发明
国别省市：
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