【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工程机械，具体地涉及一种用于高空作业机械的控制方法、控制系统及处理器。
技术介绍
1、臂式高空作业平台是一种通过折叠与伸缩机构(以下称为“臂架”)将人和工具托举至特定高空位置进行作业的装置，具有可移动、可水平向伸展的优点。由于其依靠自身的重量与力矩分配维持重心稳定，防止倾翻，所以一般在主要臂架上配备传感器，结合车身的倾斜传感器控制整车稳定姿态，保持设备在安全的工作区间曲线范围内。但受限于现有整车控制器的计算算力，无法实时计算当前设备的稳定性状态与安全工作区间曲线，所以当前设备一般仅利用臂架上的传感器构建一条固定的工作区间曲线来限制设备的工作区间，同时车身的倾斜传感器输出信号也仅用于判定是否大于某一固定的倾斜角度，对高空作业平台的控制不够精确。因此，现有技术存在高空作业平台的控制精度较低的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种用于高空作业机械的控制方法、控制系统及处理器，用以解决现有技术中高空作业平台的控制精度较低的问题。
2、为了实现上述目的，本申请实施例第一方面提供一种用于高空作业机械的控制方法，高空作业机械包括作业平台、主臂以及回转机构，该控制方法包括：
3、获取不同主臂参数组合对应的高空作业机械的姿态数据，其中，主臂参数组合为主臂长度和主臂角度的组合，姿态数据包括作业平台的平台载重值、回转机构的倾角值以及回转机构的回转角度值；
4、根据姿态数据和主臂参数组合，确定各主臂参数组合分别对应的轮胎的地面支反力；
<...【技术保护点】
1.一种用于高空作业机械的控制方法，其特征在于，所述高空作业机械包括作业平台、主臂以及回转机构，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述高空作业机械还包括伸缩臂和底盘，所述伸缩臂位于所述主臂和所述作业平台之间，所述根据所述姿态数据和所述主臂参数组合，确定各所述主臂参数组合分别对应的轮胎的地面支反力包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据各所述目标结构的重量和各所述主臂参数组合对应的各所述目标结构的重心位置，确定各所述主臂参数组合分别对应的各所述目标结构的重力力矩，包括：
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述各所述目标结构的重力力矩确定各所述主臂参数组合分别对应的轮胎的地面支反力，包括：
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述地面支反力确定所述主臂参数组合中的目标主臂参数组合包括：
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标工作区间控制所述主臂工作，包括：
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在
8.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于高空作业机械的控制方法。
9.一种用于高空作业机械的控制系统，其特征在于，包括：
10.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于高空作业机械的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于高空作业机械的控制方法，其特征在于，所述高空作业机械包括作业平台、主臂以及回转机构，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述高空作业机械还包括伸缩臂和底盘，所述伸缩臂位于所述主臂和所述作业平台之间，所述根据所述姿态数据和所述主臂参数组合，确定各所述主臂参数组合分别对应的轮胎的地面支反力包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据各所述目标结构的重量和各所述主臂参数组合对应的各所述目标结构的重心位置，确定各所述主臂参数组合分别对应的各所述目标结构的重力力矩，包括：
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述各所述目标结构的重力力矩确定各所述主臂参数组合分别对应的轮胎的...
【专利技术属性】
技术研发人员：瞿斌，杨存祥，段少坤，
申请(专利权)人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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