【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别是涉及高压站应用的机器人。
技术介绍
1、高压站房是电力系统中的重要设施，其运行状况直接影响到电力供应的安全与稳定。变电站10kv高压室、配网开闭所等高压站房内电气设备较多，且长时间运转，容易发生着火事故。事故处理不及时容易造成人员伤亡、财产损失，甚至造成大面积停电事故。在高压站房发生火灾，特别是高压开关柜内部起火时，由于存在触电、爆炸、有毒气体等危险因素，必须在确认安全的前提下才可进行灭火操作，因此往往错失了最佳的灭火时机，使火灾损失扩大。
2、传统的抢险方式主要依赖人力，即人工进入火情现场灭火，人工先切断电源再执行灭火操作，该方式需要人员亲身进入火情现场，危险性高，存在较大的人身安全隐患，特别是在复杂或危险的环境中，人力抢险可能存在更多困难，因此现有的传统的抢险方式存在效率低下、危险性高等问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种具有应急操作功能、能够处理抢险任务，可应用变电站10kv高压室、配网开闭所等高压站房的一种高压站房应急抢险机器人。
2、为实现上述目的，本专利技术的技术方案是：一种高压站房应急抢险机器人，包括移动底盘、搭载在移动底盘上的上装执行机构和视觉设备，所述上装执行机构包括调整工位模块、断电模块、钻孔模块和灭火模块，所述调整工位模块用于调整动作使得断电模块、钻孔模块和/或灭火模块移动到对应工位，所述断电模块用于执行断电操作，所述钻孔模块用于柜体的钻孔操作，所述灭火模块用于钻孔后的柜体内的灭火。
...【技术保护点】
1.一种高压站房应急抢险机器人，包括移动底盘、搭载在移动底盘上的上装执行机构和视觉设备，其特征在于，所述上装执行机构包括调整工位模块、断电模块、钻孔模块和灭火模块，所述调整工位模块用于调整动作使得断电模块、钻孔模块和/或灭火模块移动到对应工位，所述断电模块用于执行断电操作，所述钻孔模块用于柜体的钻孔操作，所述灭火模块用于钻孔后的柜体内的灭火。
2.如权利要求1所述的一种高压站房应急抢险机器人，其特征在于，所述调整工位模块包括升降立柱、横移直线模组和安装支架，所述升降立柱的升降由升降驱动机构驱动，其下端固定安装设置在移动底盘上，其上端设有安装座供横移直线模组固定安装设置，所述横移直线模组的横移由横移驱动机构驱动，所述安装支架安装设置在横移直线模组上供断电模块、钻孔模块和/或灭火模块安装设置，通过升降立柱的升降活动和横移直线模组的滑动带动断电模块、钻孔模块和/或灭火模块的高度位置调整和相对工位伸缩调整。
3.如权利要求1所述的一种高压站房应急抢险机器人，其特征在于，还包括有自主充电模块。
4.如权利要求2所述的一种高压站房应急抢险机器人，其特征在于
5.如权利要求1所述的一种高压站房应急抢险机器人，其特征在于，所述移动底盘的行走机构采用履带式结构的行走机构，和/或，所述移动底盘的悬挂机构采用平衡式结构的悬挂机构。
6.如权利要求2所述的一种高压站房应急抢险机器人，其特征在于，所述断电模块包括水平移动直线模组、电动推杆、云台电机、仿形套筒和红外定位器，所述水平移动直线模组安装设置在安装支架上，所述电动推杆安装设置在水平移动直线模组上由水平驱动机构驱动水平移动，所述云台电机、仿形套筒和红外定位器安装设置在电动推杆的推出端上，所述红外定位器以能够对应检测和定位仿形套筒的操作工位来布设；
7.如权利要求6所述的一种高压站房应急抢险机器人，其特征在于，所述视觉设备包括第一视觉设备和第二视觉设备，所述第二视觉设备为分别对应断电模块、钻孔模块和灭火模块安装设置用于获取断电模块、钻孔模块和/或灭火模块的操作图像。
8.如权利要求1-7任意一项所述的一种高压站房应急抢险机器人，其特征在于，机器人的使用方法可如下：
...【技术特征摘要】
1.一种高压站房应急抢险机器人，包括移动底盘、搭载在移动底盘上的上装执行机构和视觉设备，其特征在于，所述上装执行机构包括调整工位模块、断电模块、钻孔模块和灭火模块，所述调整工位模块用于调整动作使得断电模块、钻孔模块和/或灭火模块移动到对应工位，所述断电模块用于执行断电操作，所述钻孔模块用于柜体的钻孔操作，所述灭火模块用于钻孔后的柜体内的灭火。
2.如权利要求1所述的一种高压站房应急抢险机器人，其特征在于，所述调整工位模块包括升降立柱、横移直线模组和安装支架，所述升降立柱的升降由升降驱动机构驱动，其下端固定安装设置在移动底盘上，其上端设有安装座供横移直线模组固定安装设置，所述横移直线模组的横移由横移驱动机构驱动，所述安装支架安装设置在横移直线模组上供断电模块、钻孔模块和/或灭火模块安装设置，通过升降立柱的升降活动和横移直线模组的滑动带动断电模块、钻孔模块和/或灭火模块的高度位置调整和相对工位伸缩调整。
3.如权利要求1所述的一种高压站房应急抢险机器人，其特征在于，还包括有自主充电模块。
4.如权利要求2所述的一种高压站房应急抢...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘静瑜，王铮，梁培栋，赖海莉，赵立军，张俊康，陈伟鹏，郭斌质，姜子琛，苏培明，郭国清，
申请(专利权)人：国网福建省电力有限公司泉州供电公司，
类型：发明
国别省市：
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