【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种车辆避障碰撞检测方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶技术，依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动操作下，自动安全地控制车辆行驶。轨迹规划作为自动驾驶技术的关键技术之一，可以在车路协同的基础上规划出有效的车辆行驶路径，通常是根据高精地图信息利用全局路径规划方法，规划出一条从起点到终点的路径。当道路前方存在碰撞目标时，车辆会基于感知系统实时获取车辆行驶前方出现的例如车辆、路障等碰撞目标的具体信息，利用局部路径规划方法，规划出一条为避免与碰撞目标发生碰撞需要行驶的路线。
2、然而，由于车辆和危险碰撞目标可能时刻处于运动的状态，其速度、加速度和位置等关键信息也会随时间变化，现有技术中通常只进行实时碰撞检测以及避障路径规划，而不考虑在避障过程中，由于危险碰撞目标的动态变化导致碰撞，大大降低避障的安全性。
3、因此，相关技术中亟需一种能够保证并提高车辆避障安全性的方式。
技术实现思路
1、基本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆避障碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标信息包括目标位置和目标航向角，所述基于自车信息、自车坐标系以及目标信息确定目标相对信息包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别基于自车信息和目标相对信息确定自车边界框和目标边界框包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述自车边界框和目标边界框的相对位置关系，基于所述相对位置关系确定自车和目标是否会发生碰撞包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分别判断目标边界框的...
【技术特征摘要】
1.一种车辆避障碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标信息包括目标位置和目标航向角，所述基于自车信息、自车坐标系以及目标信息确定目标相对信息包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别基于自车信息和目标相对信息确定自车边界框和目标边界框包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述自车边界框和目标边界框的相对位置关系，基于所述相对位置关系确定自车和目标是否会发生碰撞包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分别判断目标边界框的四条边是否与自车边界框相交包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭帅，李小刚，邹欣，潘文博，刘叶叶，
申请(专利权)人：福思杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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