【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及协作机器人关节控制，尤其涉及基于动力学参数辨识和快速终端滑模协作机器人控制方法。
技术介绍
1、协作机器人已经广泛应用于医疗、餐饮服务、康复等工业和服务领域。与传统工业机器人相比，协作机器人可以与人类密切互动，从而完成更复杂的任务。然而，轻型臂身和柔性关节的应用虽然可以减轻重量并提高交互完全性，但也额外增加了控制难度。因此，协作机器人的高精度轨迹跟踪仍然是研究热点。
2、对现有相关技术进行文献检索后发现，中国专利号：cn108181813b，名称：一种柔性关节机械臂的分数阶滑模控制方法。该专利技术通过分数阶微积分理论，提出一种具有强鲁棒性和抗干扰性的分数阶滑模变结构控制器，但分数阶的信息记忆性需要时间累积，而轨迹初始时段的记忆较少，导致初始时段的跟踪性能不高。中国专利号：cn110456808b，名称：一种柔性关节机械臂的分数阶滑模控制方法。该专利技术面向目标抓捕的空间机器人，提出一种快速非奇异终端滑模控制方法，用于解决现有抓捕控制方法实用性较差的问题，但在专利中并未发现使用该控制方法的实际效果图或仿真图，理论...
【技术保护点】
1.基于动力学参数辨识和快速终端滑模协作机器人控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于动力学参数辨识和快速终端滑模协作机器人控制方法 ，其特征在于：在步骤S1中，所述通过拉格朗日法建立协作机器人的动力学模型的公式可表示为：
3.根据权利要求2所述的基于动力学参数辨识和快速终端滑模协作机器人控制方法 ，其特征在于：在步骤S2中，所述通过动力学参数辨识来估算获得精确的动力学参数，将精确的动力学参数代入到动力学模型中，以获得估计的动力学方程，具体过程包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的基于动力学参数辨识和快速...
【技术特征摘要】
1.基于动力学参数辨识和快速终端滑模协作机器人控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于动力学参数辨识和快速终端滑模协作机器人控制方法 ，其特征在于：在步骤s1中，所述通过拉格朗日法建立协作机器人的动力学模型的公式可表示为：
3.根据权利要求2所述的基于动力学参数辨识和快速终端滑模协作机器人控制方法 ，其特征在于：在步骤s2中，所述通过动力学参数辨识来估算获得精确的动力学参数，将精确的动力学参数代入到动力学模型中，以获得估计的动力学方程，具体过程包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的基于动力学参数辨...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁亚东，孙长银，任璐，苏延旭，曹翔，
申请(专利权)人：安徽大学，
类型：发明
国别省市：
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