一种基于图像识别的水下机器人焊接修复装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于图像识别的水下机器人焊接修复装置及方法；其中装置包括水下机器人、外部覆板装置、干法排水装置和内部焊接修复装置；外部覆板装置包括用于采集水下场景图片数据的外置图像采集模块，用于在水下损伤区域覆盖修复板材的外置机械臂一，用于对修复板材局部点焊以使修复板材初步固定的外置机械臂二；内部焊接修复装置包括用于采集干法排水装置内部图片数据的内置图像采集模块、用于对修复板材侧边焊接角焊缝的内置机械臂和检测图像采集模块。该装置可自主检测海洋装备水下损伤位置并进行焊接修复，可适用于较大和较小破损，可对多条相近裂缝进行同时修复，大幅提高自动化程度及修复效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及水下焊接，更具体地说，涉及一种基于图像识别的水下机器人焊接修复装置及方法。

技术介绍

1、海洋装备不仅是助力海洋经济、勘探海洋环境、开采海洋资源的关键装备，也是推动科学技术整体进步与工程应用创新发展的重要引擎。由于海洋装备工作载荷大、服役环境恶劣以及受到风浪地震等不确定载荷的影响，极易发生损伤破坏。

2、海洋结构物的修复多采用水下焊接修复技术，需要经验丰富的潜水焊工辅助完成，人工水下焊接存在着高危险性、高工作强度、对焊工要求极高且受水深限制。现有部分水下焊接机器人虽然搭载了水下摄像头，但多被用于传输水下图像，便于操作人员观察水下损伤场景，尚未能够利用图像识别方法实现水下损伤的高精度检测，进而无法完成焊接修复轨迹的智能规划，自动化程度严重不足，导致焊接的质量、效率无法满足深海焊接要求。现有水下焊接机器人采用局部干法焊接修复方案，但每次仅可对单条裂缝进行修复且修复行程较短，因而修复效率并不理想，并且难以修复较大破洞。

技术实现思路

1、为克服现有技术中的缺点与不足，本专利技术的目的在于提本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于图像识别的水下机器人焊接修复装置，其特征在于：包括水下机器人、外部覆板装置、干法排水装置和内部焊接修复装置；外部覆板装置、干法排水装置和内部焊接修复装置均搭载在水下机器人上；

2.根据权利要求1所述的基于图像识别的水下机器人焊接修复装置，其特征在于：所述内置图像采集模块包括四个内部相机，四个内部相机分别固定于干法排水装置内部四角；外置图像采集模块为双目相机。

3.根据权利要求1所述的基于图像识别的水下机器人焊接修复装置的焊接修复方法，其特征在于：包括如下步骤：

4.根据权利要求3所述的焊接修复方法，其特征在于：所述步骤S1，包括如下步骤：<...

【技术特征摘要】

1.一种基于图像识别的水下机器人焊接修复装置，其特征在于：包括水下机器人、外部覆板装置、干法排水装置和内部焊接修复装置；外部覆板装置、干法排水装置和内部焊接修复装置均搭载在水下机器人上；

2.根据权利要求1所述的基于图像识别的水下机器人焊接修复装置，其特征在于：所述内置图像采集模块包括四个内部相机，四个内部相机分别固定于干法排水装置内部四角；外置图像采集模块为双目相机。

3.根据权利要求1所述的基于图像识别的水下机器人焊接修复装置的焊接修复方法，其特征在于：包括如下步骤：

4.根据权利要求3所述的焊接修复方法，其特征在于：所述步骤s1，包括如下步骤：

5.根据权利要求4所述的焊接修复方法，其特征在于：所述步骤s11，双目相机参数是指双目相机中每个相机的内参和双目相机间外参；内参包括内参矩阵k和畸变矩阵d，双目相机间外参包括旋转矩阵r和平移矩阵t，形式分别为：

6.根据权利要求4所述的焊接修复方法，其特征在于：所述步骤s12中，双目相机坐标系与水下机器人坐标系的外参是指双目相机坐标系与水下机器人坐标系之间的旋转矩阵和平移矩阵；所述水下损伤区域在外置机械臂一、外置机械臂二行程范围内是指，外置机械臂一、外置机械臂二通过调整关节位置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：振海智能科技广州有限公司，
类型：发明
国别省市：