【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制领域，特别是涉及一种电动越野叉车驱动模式切换的控制方法、装置及介质。
技术介绍
1、电动越野叉车是一种使用电动动力系统驱动的叉车，专为越野应用设计。这种类型的叉车通常被设计用于在不平坦、崎岖或恶劣的地形条件下操作，以执行物料搬运和搬运任务。
2、当电动越野叉车从二驱切换至四驱时可能产生打齿问题。由于在切换过程中，后驱电机减速箱总成和后驱动桥需要在转速、扭矩等方面实现同步。如果同步不良，可能会导致啮合时出现冲击，产生打齿现象。另外在切换时电机输出扭矩太早，而后驱动桥尚未准备好，可能会导致打齿。
3、由此可见，如何解决电动越野叉车从二驱切换至四驱时可能产生打齿问题，是本领域人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种电动越野叉车驱动模式切换的控制方法、装置及介质，解决电动越野叉车从二驱切换至四驱时可能产生打齿的问题。
2、为解决上述技术问题，本申请提供一种电动越野叉车驱动模式切换的控制方法，包括：
3、接收到四驱模式运行指令后，获取当前车速；
4、判断当前车速是否满足预设停车条件；
5、若满足预设停车条件，则控制先导油源阀闭合；
6、判断油压开关是否闭合；
7、若油压开关闭合，则控制后驱电机减速箱总成与前驱电机减速箱总成输出对应的扭矩。
8、作为一种可能选择的方案，上述电动越野叉车驱动模式切换的控制方法中，若当前车速不满足预设停车条件，则还
9、控制前驱电机减速箱总成的电机输出降低，直至当前车速满足预设停车条件，进入所述控制先导油源阀闭合的步骤。
10、作为一种可能选择的方案，上述电动越野叉车驱动模式切换的控制方法中，接收到四驱模式运行指令之前，还包括：
11、当整车上电后，监测四驱开关是否闭合；
12、若四驱开关未闭合，则以二驱模式驱动前驱电机减速箱总成输出；
13、若四驱开关闭合，则确定接收到四驱模式运行指令。
14、作为一种可能选择的方案，上述电动越野叉车驱动模式切换的控制方法中，控制后驱电机减速箱总成与前驱电机减速箱总成输出对应的扭矩，包括：
15、获取当前车辆的行驶参数；
16、根据行驶参数得到整车目标扭矩；
17、将整车目标扭矩根据预设分配策略得到第一分配扭矩、第二分配扭矩；
18、根据第一分配扭矩控制后驱电机减速箱总成输出，根据第二分配扭矩控制前驱电机减速箱总成输出。
19、作为一种可能选择的方案，上述电动越野叉车驱动模式切换的控制方法中，所述获取当前车速，包括：
20、通过can总线获取当前速度传感器的速度信息与惯性测量单元的加速度信息；
21、对应的，所述判断当前车速是否满足预设停车条件，包括：
22、判断当前所述速度信息与所述加速度信息是否满足预设停车条件。
23、作为一种可能选择的方案，上述电动越野叉车驱动模式切换的控制方法中，控制先导油源阀闭合，之后还包括：
24、在预设时间之后油压开关仍处于打开状态，则输出油压开关故障提示信息。
25、作为一种可能选择的方案，上述电动越野叉车驱动模式切换的控制方法中，行驶参数包括：油门踏板位置、车辆负载。
26、为解决上述技术问题，本申请还提供一种电动越野叉车驱动模式切换的控制装置，包括：
27、获取模块，用于接收到四驱模式运行指令后，获取当前车速；
28、停车判断模块，用于判断当前车速是否满足预设停车条件；
29、控制模块，用于若满足预设停车条件，则控制先导油源阀闭合；
30、油压开关判断模块，用于判断油压开关是否闭合；
31、输出模块，用于若所述油压开关闭合，则控制后驱电机减速箱总成与前驱电机减速箱总成输出对应的扭矩。
32、为解决上述技术问题，本申请还提供一种电动越野叉车驱动模式切换的控制装置，包括：
33、存储器，用于存储计算机程序；
34、处理器，用于执行计算机程序时实现上述电动越野叉车驱动模式切换的控制方法的步骤。
35、为解决上述技术问题，本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的电动越野叉车驱动模式切换的控制方法的步骤。
36、本申请所提供的电动越野叉车驱动模式切换的控制方法，当接收到四驱模式运行指令后，需要先进行整车车速信号的判断，再进行油压开关信号的判断。当整车满足预设停车条件时，通过控制先导油源阀闭合使后驱动桥油路导通，当后驱电机及减速箱总成与后驱动桥完全啮合后，油压开关闭合，再进行下一步油压开关信号的判断。只有收到油压开关闭合的信号，整车控制器才会相应输出扭矩动力，前驱和后驱才会同时进入工作。通过整车车速信号和油压开关信号，作为进入四驱模式的判断条件，可以有效防止出现未完全啮合状态导致的打齿问题。
37、另外，本申请还提供一种电动越野叉车驱动模式切换的控制装置及计算机可读存储介质，与上述电动越野叉车驱动模式切换的控制方法对应，效果同上。
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1.一种电动越野叉车驱动模式切换的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电动越野叉车驱动模式切换的控制方法，其特征在于，若当前车速不满足预设停车条件，则还包括：
3.根据权利要求1所述的电动越野叉车驱动模式切换的控制方法，其特征在于，所述接收到四驱模式运行指令之前，还包括：
4.根据权利要求3所述的电动越野叉车驱动模式切换的控制方法，其特征在于，所述控制后驱电机减速箱总成与前驱电机减速箱总成输出对应的扭矩，包括：
5.根据权利要求1所述的电动越野叉车驱动模式切换的控制方法，其特征在于，所述获取当前车速，包括：
6.根据权利要求1所述的电动越野叉车驱动模式切换的控制方法，其特征在于，控制先导油源阀闭合，之后还包括：
7.根据权利要求4所述的电动越野叉车驱动模式切换的控制方法，其特征在于，所述行驶参数包括：油门踏板位置、车辆负载。
8.一种电动越野叉车驱动模式切换的控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电动越野叉车驱动模式切换的控制装置，其特征在于，包括：
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...【技术特征摘要】
1.一种电动越野叉车驱动模式切换的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电动越野叉车驱动模式切换的控制方法，其特征在于，若当前车速不满足预设停车条件，则还包括：
3.根据权利要求1所述的电动越野叉车驱动模式切换的控制方法，其特征在于，所述接收到四驱模式运行指令之前，还包括：
4.根据权利要求3所述的电动越野叉车驱动模式切换的控制方法，其特征在于，所述控制后驱电机减速箱总成与前驱电机减速箱总成输出对应的扭矩，包括：
5.根据权利要求1所述的电动越野叉车驱动模式切换的控制方法，其特征在于，所述获取当前车速，包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：刘佳航，李婧，施炳伟，盛奇峰，楼东旭，张海涛，刘川强，翟洋洋，
申请(专利权)人：杭叉集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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