【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗设备，尤其涉及一种神经外科导航机器人定位系统。
技术介绍
1、手术机器人作为一种医学辅助定位设备，能够为医生提供准确的术中定位，有效弥补了传统神经外科手术方式的不足，提高了手术质量。从临床应用情况可以看出，手术机器人的核心是使用图像对手术器械进行定位和引导。
2、神经外科手术机器人系统是近年来发展的适用于脑组织活检、脑深部刺激、电极植入等手术的医疗设备。其主要是包括术前规划、注册、术中引导、机械臂控制等。现有神经外科手术机器人仅限于进行机械臂操作，不具有导航功能，也就是说手术过程中不能监测手术进程，医生无法直观地获取到需要的信息。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种神经外科导航机器人定位系统，系统既包含单独的导航功能，完成导航手术，又能作为手术机器人使用，同时在手术过程中实时监测手术进程。其主要包含：
2、导航设备，包括具有触摸显示功能的一体机、空间定位设备，可与机器人运动设备通过双绞线联接，对机器人运动设备进行控制；
3、空间定位设备，安装在导航设备上，用于追踪定位配套的空间标记单元；
4、机器人运动设备，包括多关节机械臂，支地装置；
5、配套的空间标记单元，包括粘贴在患者头部的成像标记物、安装在机器人运动设备上的定位器、与患者头部保持相对静止的参考架和直线探针上的定位器；
6、其中，所述空间定位设备采集的所述配套的空间标记单元的信息通过所述导航设备进行处理，获得空间三维信息和坐
7、本专利技术采用的技术方案如下：
8、本专利技术根据不同组合可配置两套系统，一是所述导航设备、所述空间定位设备和所述配套的空间标记单元配置一套神经外科手术导航系统；一是所述导航设备、所述空间定位设备、所述机器人运动设备和所述配套的空间标记单元配置一套神经外科手术导航机器人定位系统；
9、本专利技术所述神经外科手术导航系统，主要由所述导航设备、所述空间定位设备和所述配套的空间标记单元配置组成；
10、空间定位设备，安装于所述导航设备上，用于获取所述配套的空间标记单元的实时位置关系，并将位置关系转换成坐标系统反馈给所述导航设备；
11、导航设备，用于ct/mr等医学影像数据进行三维重建，利用所述空间定位设备反馈的所述配套的空间标记单元的实时位置关系进行空间坐标变换的计算，以及术前注册、手术规划、术中引导等。
12、配套的空间标记单元，用于建立空间坐标系，可以被所述空间定位设备实时跟踪，包括：与患者头部相对静止的参考架，建立世界坐标系；粘贴在患者头部的成像标记物，可用直线探针获取其在所述参考架建立的世界坐标系下的坐标，用于手术过程中进行空间注册。
13、本专利技术所述神经外科手术导航机器人定位系统，主要由所述导航设备、所述空间定位设备、所述机器人运动设备和所述配套的空间标记单元配置组成；
14、空间定位设备，安装于所述导航设备上，用于获取所述配套的空间标记单元的实时位置关系，并将位置关系转换成坐标系统反馈给所述导航设备；
15、导航设备，用于ct/mr等医学影像数据进行三维重建，利用所述空间定位设备反馈的所述配套的空间标记单元的实时位置关系进行空间坐标变换的计算，以及术前注册，制定手术规划，控制所述机器人运动设备按照制定的手术规划进行运动，进行病灶精准定位等。
16、所述手术规划，包括设定的病灶靶点以及对应的手术路径。
17、机器人运动设备，通过双绞线与所述导航设备相联接，由所述导航设备发送移动指令、目标位置、路径方向，控制所述机器人运动设备中的机械臂按照给定的参数进行移动；所述机器人运动设备上安装有支地装置，通过所述机器人运动设备上的控制开关升起支地装置，保证所述机器人运动设备在手术全程稳定且不可移动。
18、配套的空间标记单元，用于建立空间坐标系，可以被所述空间定位设备实时跟踪，包括：与患者头部相对静止的参考架，建立世界坐标系；粘贴在患者头部的成像标记物，可用直线探针获取其在所述参考架建立的世界坐标系下的坐标，用于手术过程中进行空间注册；安装在机器人运动设备上的定位器，用于确定所述机械臂的空间位置，建立所述机械臂的空间坐标。
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1.一种神经外科导航机器人定位系统，其特征在于，包括：导航设备、空间定位设备、机器人运动设备、配套的空间标记单元；
2.根据权利要求1所述，其特征在于，所述导航设备、所述空间定位设备，配合所述配套的空间标记单元，可以单独作为导航系统，完成术前规划和术中引导；
3.根据权利要求1所述，其特征在于，所述导航系统基于CT/MRI等医学影像数据，建立患者三维模型，在三维模型中分割出病灶，并建立手术规划，其中手术规划包括设定的病灶靶点以及对应的手术路径。
4.根据权利要求1所述，其特征在于，所述导航系统通过所述空间定位设备和所述配套的空间标记单元，计算空间坐标变换，建立不同空间坐标系的转换关系。
5.根据权利要求1、3和4所述，其特征在于，所述导航系统通过所述空间坐标系的转换关系，控制所述机器人运动设备进行移动，根据所述靶点和所述手术路径，进行精准定位。
6.根据权利要求1所述，其特征在于，所述配套的空间标记单元包括粘贴在患者头部的成像标记物、所述机器人运动设备上的定位器、与患者头部保持相对静止的参考架和直线探针上的定位器。>...
【技术特征摘要】
1.一种神经外科导航机器人定位系统，其特征在于，包括：导航设备、空间定位设备、机器人运动设备、配套的空间标记单元；
2.根据权利要求1所述，其特征在于，所述导航设备、所述空间定位设备，配合所述配套的空间标记单元，可以单独作为导航系统，完成术前规划和术中引导；
3.根据权利要求1所述，其特征在于，所述导航系统基于ct/mri等医学影像数据，建立患者三维模型，在三维模型中分割出病灶，并建立手术规划，其中手术规划包括设定的病灶靶点以及对应的手术路径。
4.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：安涌，刘东麟，
申请(专利权)人：上海复旦数字医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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