【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于推力杆装配，具体地说是一种直型推力杆自动装配装置及自动装配工艺。
技术介绍
1、推力杆总成是整车车架和后桥连接的关键部件，其作用主要是防止中后桥前后位移，防止中后桥左右位移，防止汽车转弯时中后桥位移导致板簧和轮胎产生摩擦，规避轮胎磨损及爆胎等恶劣事故。直型推力杆总成是由金属骨架、球面销总成、挡圈三部分装配而成，如图8所示；传统直型推力杆装配工艺流程为上料--压装一侧球面销--压装另一侧球面销--装配一侧挡圈--装配另一侧挡圈--补漆、贴条形码--刷醇酸清漆--下料，传统工艺中采用人工装配方式，使用作业人员较多、设备较多，且需要工位器具多次周转，生产效率低；由于大量人工参与，导致产品一致性差；且人工成本巨大，从而导致生产效益降低。
技术实现思路
1、为解决传统人工装配直型推力杆，作业人员较多、设备较多，且需要工位器具多次周转，生产效率低；由于大量人工参与，导致产品一致性差；且人工成本巨大，从而导致生产效益降低的问题，本专利技术提供一种直型推力杆自动装配装置及自动装配工艺。
2、本专利技术一方面是通过下述技术方案来实现的：
3、一种直型推力杆自动装配装置，包括自动上料装置、球面销压装装置、挡圈压装装置、自动下线装置、第一机器人、第二机器人、第三机器人、第四机器人、第五机器人和第六机器人；
4、自动上料装置包括金属骨架存放区、球面销存放区、上料输送线和球面销输送线；第一机器人用于抓取金属骨架存放区的金属骨架、并放置到上料输送线上，第二机器
5、第三机器人用于抓起球面销输送线上的球面销并预压装到上料输送线上金属骨架两端的直球座孔中；
6、球面销压装装置包括用于定位支撑工件的压装支撑平台和用于压装球面销的压装气缸；
7、挡圈压装装置包括挡圈装配支撑台和挡圈装配工装，挡圈装配支撑台用于支撑定位工件，挡圈装配工装上安装有用于存放挡圈的盛料筒，盛料筒下部出口安装有能够对挡圈推动的顶伸气缸，顶伸气缸伸出端部安装有与工件对应的挡圈定位筒，挡圈定位筒上部安装有用于压装挡圈的液压缸；
8、第四机器人用于将上料输送线上预压装的工件放置到球面销压装装置上、并将球面销压装装置上压装完成的工件放置到挡圈压装装置上；
9、第五机器人用于将挡圈压装装置上压装完成的工件放置到自动下线装置上；
10、自动下线装置包括下线输送线、下线工位器具和缓存工位器具；第六机器人用于将下线输送线上装配完成的工件放置到下线工位器具或缓存工位器具中。
11、本专利技术的进一步改进还有，球面销压装装置还包括用于支撑定位第四机器人放置的预压装工件的暂存工装和用于升降移动暂存工装上预压装工件的移动定位机构；移动定位机构通过定向滑动杆水平滑动安装于球面销压装装置上。
12、本专利技术的进一步改进还有，挡圈定位筒呈上大下小的锥筒状结构，挡圈压装装置上安装有能够对挡圈装配工装竖向滑动导向的导向柱。
13、本专利技术的进一步改进还有，自动下线装置还包括用于在金属骨架杆体一面喷涂产品标识的喷码机、打印对应工件条形码、并将条形码贴附到金属骨架杆体另一面的标签打印机和能够对金属骨架两侧的挡圈槽外漏部分涂抹醇酸清漆的涂油机。
14、本专利技术的进一步改进还有，还包括用于调整工件方向的翻转机构；翻转机构包括依次连接安装的翻转机构架体、翻转机构升降气缸、翻转机构回转气缸、翻转机构装夹气缸和用于夹持工件的翻转机构夹爪。
15、本专利技术另一方面是通过下述技术方案来实现的：
16、一种直型推力杆自动装配工艺，包括以下步骤：
17、步骤一：自动上料；第一视觉系统自动识别金属骨架存放区的金属骨架，第一机器人抓取金属骨架放置到上料输送线上的工装中；第二视觉系统自动识别球面销存放区的球面销，第二机器人抓取球面销放置到球面销输送线的工装中；
18、步骤二：球面销预压装；第五视觉系统自动识别球面销输送线上的球面销，第六视觉系统自动识别上料输送线上的金属骨架，第三机器人抓取球面销输送线上的球面销安装指定角度将其安装到上料输送线上金属骨架两端的直球座孔中；
19、步骤三：球面销压装；球面销预压装完成的工件随上料输送线移动到指定位置时，第四机器人抓取上料输送线上预压装完成的工件，并放置到球面销压装装置的暂存工装上；暂存工装上工件由两侧的移动定位机构抬升至预定高度，并沿定向滑动杆水平移动到压装支撑平台上方，移动定位机构下落，使工件放置到压装支撑平台上；两个压装气缸伸出，对两个球面销进行压紧；两个压装气缸收缩，球面销压装完成的工件由移动定位机构抬升至预定高度，并沿定向滑动杆水平输送至暂存工装上方，移动定位机构下落，使球面销压装完成的工件放置到暂存工装上；
20、步骤四：挡圈压装；挡圈放置到盛料筒中；第四机器人抓取暂存工装上球面销压装完成的工件，放置到挡圈压装装置的挡圈装配支撑台中，并对工件进行定位；顶伸气缸将盛料筒最下端的挡圈推出至挡圈定位筒内，挡圈装配工装沿导向柱竖直向下移动，使挡圈定位筒下端伸入到工件挡圈槽内；液压缸向下伸出对挡圈下压，挡圈在锥筒状结构的挡圈定位筒内下移，挡圈直径变小，直至挡圈压出挡圈定位筒下端口，挡圈自动卡入工件挡圈槽内；
21、步骤五：自动下线；第五机器人抓取挡圈压装完成的工件，并放置到下线输送线上的工装中；第六机器人将装配完成的工件放置到下线工位器具中；第六机器人将挡圈装配不到位的工件放置到缓存工位器具中，并等待人工调整。
22、本专利技术的进一步改进还有，步骤一中，金属骨架被放到上料输送线后，第三视觉系统自动检测金属骨架放置是否水平，若放置歪斜，则由第一翻转机构将金属骨架调整至水平状态；球面销被放到球面销输送线后，第四视觉系统自动检测球面销放置是否水平，若放置歪斜，则由第二翻转机构将球面销调整至水平状态。
23、本专利技术的进一步改进还有，步骤三中，压装气缸对球面销压紧后，通过吹气机构对工件直球座孔处的残渣进行去除。
24、本专利技术的进一步改进还有，步骤五中，工件放置到下线输送线后，通过第一视觉检测相机对压装挡圈后的工件进行拍照，检测挡圈是否安装到位并完全展开；若检测到挡圈未压装到位的工件，第一视觉检测相机将检测信息发送至下料区计算机。
25、本专利技术的进一步改进还有，第一视觉检测相机检测后，第二视觉检测相机自动识别工件杆体上的钢印信息，若识别杆体上无钢印信息，则由第三翻转机构将工件翻转180°；第四翻转机构将工件正向旋转90°，并通过喷码机在工件杆体上喷涂产品标识；第五翻转机构将喷涂完产品标识的工件正向旋转180°，并通过标签打印机自动打印出相应条形码粘贴在工件杆体上；第六翻转机构将粘贴完条形码的工件正向旋转90°，通过涂油机在工件两侧的挡圈槽外漏部分涂抹醇酸清漆。
26、从以上技术方案可以看出，本专利技术的有益效果是：
27、通过自动上料、球面销预压装、球面本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种直型推力杆自动装配装置，其特征在于，包括自动上料装置、球面销压装装置（25）、挡圈压装装置（34）、自动下线装置、第一机器人（112）、第二机器人（125）、第三机器人（22）、第四机器人（23）、第五机器人（31）和第六机器人（73）；
2.根据权利要求1所述的直型推力杆自动装配装置，其特征在于，球面销压装装置（25）还包括用于支撑定位第四机器人（23）放置的预压装工件的暂存工装（251）和用于升降移动暂存工装（251）上预压装工件的移动定位机构（252）；移动定位机构（252）通过定向滑动杆（253）水平滑动安装于球面销压装装置（25）上。
3.根据权利要求1所述的直型推力杆自动装配装置，其特征在于，挡圈定位筒（343）呈上大下小的锥筒状结构，挡圈压装装置（34）上安装有能够对挡圈装配工装（342）竖向滑动导向的导向柱（344）。
4.根据权利要求1所述的直型推力杆自动装配装置，其特征在于，自动下线装置还包括用于在金属骨架（1）杆体一面喷涂产品标识的喷码机（44）、打印对应工件条形码、并将条形码贴附到金属骨架（1）杆体另一面的标签打
5.根据权利要求1所述的直型推力杆自动装配装置，其特征在于，还包括用于调整工件方向的翻转机构；翻转机构包括依次连接安装的翻转机构架体（85）、翻转机构升降气缸（84）、翻转机构回转气缸（83）、翻转机构装夹气缸（82）和用于夹持工件的翻转机构夹爪（81）。
6.一种直型推力杆自动装配工艺，其特征在于，包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述的直型推力杆自动装配工艺，其特征在于，步骤一中，金属骨架（1）被放到上料输送线（11）后，第三视觉系统（114）自动检测金属骨架（1）放置是否水平，若放置歪斜，则由第一翻转机构（115）将金属骨架（1）调整至水平状态；球面销（2）被放到球面销输送线（12）后，第四视觉系统（122）自动检测球面销（2）放置是否水平，若放置歪斜，则由第二翻转机构（124）将球面销（2）调整至水平状态。
8.根据权利要求6所述的直型推力杆自动装配工艺，其特征在于，步骤三中，压装气缸（24）对球面销（2）压紧后，通过吹气机构（255）对工件直球座孔处的残渣进行去除。
9.根据权利要求6所述的直型推力杆自动装配工艺，其特征在于，步骤五中，工件放置到下线输送线（71）后，通过第一视觉检测相机（36）对压装挡圈（3）后的工件进行拍照，检测挡圈（3）是否安装到位并完全展开；若检测到挡圈（3）未压装到位的工件，第一视觉检测相机（36）将检测信息发送至下料区计算机（72）。
10.根据权利要求9所述的直型推力杆自动装配工艺，其特征在于，第一视觉检测相机（36）检测后，第二视觉检测相机（41）自动识别工件杆体上的钢印信息，若识别杆体上无钢印信息，则由第三翻转机构（42）将工件翻转180°；第四翻转机构（43）将工件正向旋转90°，并通过喷码机（44）在工件杆体上喷涂产品标识；第五翻转机构（51）将喷涂完产品标识的工件正向旋转180°，并通过标签打印机（52）自动打印出相应条形码粘贴在工件杆体上；第六翻转机构（61）将粘贴完条形码的工件正向旋转90°，通过涂油机（62）在工件两侧的挡圈槽外漏部分涂抹醇酸清漆。
...【技术特征摘要】
1.一种直型推力杆自动装配装置，其特征在于，包括自动上料装置、球面销压装装置（25）、挡圈压装装置（34）、自动下线装置、第一机器人（112）、第二机器人（125）、第三机器人（22）、第四机器人（23）、第五机器人（31）和第六机器人（73）；
2.根据权利要求1所述的直型推力杆自动装配装置，其特征在于，球面销压装装置（25）还包括用于支撑定位第四机器人（23）放置的预压装工件的暂存工装（251）和用于升降移动暂存工装（251）上预压装工件的移动定位机构（252）；移动定位机构（252）通过定向滑动杆（253）水平滑动安装于球面销压装装置（25）上。
3.根据权利要求1所述的直型推力杆自动装配装置，其特征在于，挡圈定位筒（343）呈上大下小的锥筒状结构，挡圈压装装置（34）上安装有能够对挡圈装配工装（342）竖向滑动导向的导向柱（344）。
4.根据权利要求1所述的直型推力杆自动装配装置，其特征在于，自动下线装置还包括用于在金属骨架（1）杆体一面喷涂产品标识的喷码机（44）、打印对应工件条形码、并将条形码贴附到金属骨架（1）杆体另一面的标签打印机（52）和能够对金属骨架（1）两侧的挡圈槽外漏部分涂抹醇酸清漆的涂油机（62）。
5.根据权利要求1所述的直型推力杆自动装配装置，其特征在于，还包括用于调整工件方向的翻转机构；翻转机构包括依次连接安装的翻转机构架体（85）、翻转机构升降气缸（84）、翻转机构回转气缸（83）、翻转机构装夹气缸（82）和用于夹持工件的翻转机构夹爪（81）。
6.一种直型推力杆自动装配工艺，其特征在于，包括以下步骤：
7.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘树昆，齐宾，刘玉志，路亚欧，雷务然，刘永平，柳中军，李兆举，
申请(专利权)人：重汽济南传动轴有限公司，
类型：发明
国别省市：
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