【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无线定位跟踪，具体是一种基于北斗定位的无线水下追踪设备。
技术介绍
1、目前水下追踪设备方面的发展，主要是运用基于ipmc驱动器的红外电视遥控器遥控以及远程控制无线电刺激器遥控。前者考虑到ipmc智能材料具有驱动电压低、响应形变高的特性，从而通过改变加在ipmc材料上的驱动电压幅值和频率来控制水下追踪设备的游动方向和游动速度。后者将脑电极植入后在水下追踪设备的表面进行防水封固，将无线电刺激器放人防水包内搭载于水下追踪设备上，利用上位机远程控制无线电刺激器，令电刺激器发射信号通过电极刺激脑运动区，控制水下追踪设备运动。两者各有其优缺点，前者虽然能高效、快速、准确遥控水下追踪设备，但是却无法远程遥控。而且由于控制电流在10㎂左右，需要装有放大电路才能有效驱动，降低了空间利用率。后者可以进行无线远程控制，但据实验发现控制水下追踪设备的前进、左转向和右转向运动，成功率分别为60％、70％、80％，成功率较低，容易失控。目前停留在实验环节，不具备大规模生产使用，因此，本申请提出了一种基于北斗人工智能的远程遥控控制的水下追踪设备。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种基于北斗定位的无线水下追踪设备，旨在解决上述水下追踪设备的前进、左转向和右转向运动的成功率较低的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种基于北斗定位的无线水下追踪设备，包括鱼体和设置于鱼体内可无线发送和接收信息的北斗通信定位模块以及控制器，北斗通信定位模块与控制器电性连接；鱼体的前部两侧眼部安装有
3、优选地，摇摆鱼身包括第一柔性体、第二柔性体、第一摆体、第二摆体以及第三摆体，第一柔性体与鱼体连接，第一摆体的两端分别与第一柔性体和第二柔性体连接，第二摆体与第二柔性体连接，第三摆体与第二摆体固定连接，第三摆体的端部固定连接有锥部，摇摆尾部铰接于锥部上。
4、优选地，双螺旋驱动机构包括驱动电机、连接组件、传动轴、双螺旋叶片以及分水槽，分水槽设于第三摆体内，第三摆体的两侧设有侧部水口，侧部水口分别与分水槽的两侧连通；驱动电机设于第三摆体内，连接组件连接于驱动电机的输出端，传动轴的一端转动穿过分水槽与双螺旋叶片连接，传动轴的另一端与连接组件连接；双螺旋叶片位于锥部内。摇摆尾部上设有变流件，变流件上倾斜设有末槽口，末槽口倾斜位于下部水口下方。
5、优选地，拉线机构还包括拉线电机、转环、滑动推套、推板以及限位部件，拉线电机设于第二摆体内，推板连接于拉线电机的输出端，转环连接于推板上；滑动推套滑动设于转环上并位于推板的两侧；限位部件设于第二摆体内，第一拉线和第二拉线穿过第二摆体分别与滑动推套连接。滑动推套包括第一滑动推套和第二滑动推套，第一拉线连接于第一滑动推套上，第二拉线连接于第二滑动推套上；第二摆体内设置有锁紧机构，第二滑动推套上设有锁套，第二滑动推套在推板转动的推动下，使锁套绕转环圆心转动至锁紧机构处，来与锁紧机构上的锁杆插接。转环上设有拉线限位轨道。锁紧机构还包括锁座以及设于锁座内的永磁体和绕接有导线的芯棒，永磁体位于芯棒上方，锁杆与永磁体连接，锁杆上套接有弹簧，弹簧位于锁座内。
6、优选地，弧形挡水板的一端或两端设有第一扭簧，以使弧形挡水板常开或常闭设于尾部水口；摇摆尾部的一端上侧和/或下侧设有第二扭簧，以使摇摆尾部可复位摆动设于锥部上。
7、优选地，连接组件包括第一轴套、第二轴套、外部轴件以及轴环，外部轴件套于第一轴套上，外部轴件通过螺栓与第一轴套连接来将驱动电机的输出端固定于第一轴套上；轴环与外部轴件连接，第二轴套连接于轴环上，传动轴与第二轴套连接。
8、相对现有技术，具有以下有益效果：
9、本申请公开了一种基于北斗定位的无线水下追踪设备，通过将北斗系统和控制器作为水下追踪设备的自动控制系统，当设备浮出水面或浅游非潜水时，可对水下追踪设备进行远程遥控。基于大数据的运筹优化，以程序为中心，水下追踪设备为分布点，构建大数据平台。基于人工智能的算法与决策，将其融入到具有北斗系统配备的北斗定位的程序中，以用于图像识别、ai客服服务、大数据平台常态管理等。同时，本申请的水下追踪设备采用仿锤头鲨的整体外形设计，可以使其在水中运行前端所受水的阻力较小，且与后面的结构组合在一起可以使整体更像鱼类，可以在水下面更好的伪装；另外，本申请通过设置双螺旋驱动机构和拉线机构，来使锤头鲨形结构的水下追踪设整体实现扭曲摆动，从而使水下追踪设备在水里呈现游动的形式，有效提高水下追踪设备前进、左转向和右转向运动的成功率，并可灵活进行上浮和下潜，可用于养殖环境中的相关信息采集，还可以用于生态保护的鱼群数据采集。
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1.一种基于北斗定位的无线水下追踪设备，其特征在于，包括鱼体（1）和设置于所述鱼体（1）内可无线发送和接收信息的北斗通信定位模块以及控制器，所述北斗通信定位模块与所述控制器电性连接；所述鱼体（1）的前部两侧眼部安装有红外线摄像头（2），所述红外线摄像头（2）与所述控制器电性连接；所述鱼体（1）设置有摇摆鱼身（3），所述摇摆鱼身（3）的端部内设置有用于驱动所述鱼体（1）游动的双螺旋驱动机构；所述摇摆鱼身（3）的端部铰接设有摇摆尾部（4），所述摇摆尾部（4）上设有尾部水口（41）和下部水口（42），所述尾部水口（41）上铰接设有弧形挡水板（5）；所述摇摆鱼身（3）内设置有拉线机构，所述拉线机构包括用于拉动所述摇摆尾部（4）摆动的第一拉线（71），和用于拉动所述弧形挡水板（5）摆动的第二拉线（72）；所述摇摆尾部（4）通过所述第一拉线（71）的拉动来使所述摇摆鱼身（3）摆动带动所述鱼体（1）在水下游动。
2.根据权利要求1所述的基于北斗定位的无线水下追踪设备，其特征在于，所述摇摆鱼身（3）包括第一柔性体（31）、第二柔性体（32）、第一摆体（33）、第二摆体（34）以及第三
3.根据权利要求2所述的基于北斗定位的无线水下追踪设备，其特征在于，所述双螺旋驱动机构包括驱动电机（61）、连接组件（62）、传动轴（63）、双螺旋叶片（64）以及分水槽（65），所述分水槽（65）设于所述第三摆体（35）内，所述第三摆体（35）的两侧设有侧部水口（351），所述侧部水口（351）分别与所述分水槽（65）的两侧连通；所述驱动电机（61）设于所述第三摆体（35）内，所述连接组件（62）连接于所述驱动电机（61）的输出端，所述传动轴（63）的一端转动穿过所述分水槽（65）与所述双螺旋叶片（64）连接，所述传动轴（63）的另一端与所述连接组件（62）连接；所述双螺旋叶片（64）位于所述锥部（36）内。
4.根据权利要求3所述的基于北斗定位的无线水下追踪设备，其特征在于，所述拉线机构还包括拉线电机（73）、转环（74）、滑动推套（75）、推板（76）以及限位部件（77），所述拉线电机（73）设于所述第二摆体（34）内，所述推板（76）连接于所述拉线电机（73）的输出端，所述转环（74）连接于所述推板（76）上；所述滑动推套（75）滑动设于所述转环（74）上并位于所述推板（76）的两侧；所述限位部件（77）设于所述第二摆体（34）内，所述第一拉线（71）和所述第二拉线（72）穿过所述第二摆体（34）分别与所述滑动推套（75）连接。
5.根据权利要求4所述的基于北斗定位的无线水下追踪设备，其特征在于，所述滑动推套（75）包括第一滑动推套（751）和第二滑动推套（752），所述第一拉线（71）连接于所述第一滑动推套（751）上，所述第二拉线（72）连接于所述第二滑动推套（752）上；所述第二摆体（34）内设置有锁紧机构（8），所述第二滑动推套（752）上设有锁套（7521），所述第二滑动推套（752）在所述推板（76）转动的推动下，使所述锁套（7521）绕所述转环（74）圆心转动至所述锁紧机构（8）处，来与所述锁紧机构（8）上的锁杆（81）插接。
6.根据权利要求5所述的基于北斗定位的无线水下追踪设备，其特征在于，所述转环（74）上设有拉线限位轨道（741）。
7.根据权利要求5所述的基于北斗定位的无线水下追踪设备，其特征在于，所述摇摆尾部（4）上设有变流件（43），所述变流件（43）上倾斜设有末槽口（44），所述末槽口（44）倾斜位于所述下部水口（42）下方。
8.根据权利要求5所述的基于北斗定位的无线水下追踪设备，其特征在于，所述弧形挡水板（5）的一端或两端设有第一扭簧，以使所述弧形挡水板（5）常开或常闭设于所述尾部水口（41）；所述摇摆尾部（4）的一端上侧和/或下侧设有第二扭簧，以使所述摇摆尾部（4）可复位摆动设于所述锥部（36）上。
9.根据权利要求3所述的基于北斗定位的无线水下追踪设备，其特征在于，所述连接组件（62）包括第一轴套（621）、第二轴套（622）、外部轴件（623）以及轴环（624），所述外部轴件（623）套于所述第一轴套（621）上，所述外部轴件（623）通过螺栓与所述第一轴套（621）连接来将所述驱动电机...
【技术特征摘要】
1.一种基于北斗定位的无线水下追踪设备，其特征在于，包括鱼体（1）和设置于所述鱼体（1）内可无线发送和接收信息的北斗通信定位模块以及控制器，所述北斗通信定位模块与所述控制器电性连接；所述鱼体（1）的前部两侧眼部安装有红外线摄像头（2），所述红外线摄像头（2）与所述控制器电性连接；所述鱼体（1）设置有摇摆鱼身（3），所述摇摆鱼身（3）的端部内设置有用于驱动所述鱼体（1）游动的双螺旋驱动机构；所述摇摆鱼身（3）的端部铰接设有摇摆尾部（4），所述摇摆尾部（4）上设有尾部水口（41）和下部水口（42），所述尾部水口（41）上铰接设有弧形挡水板（5）；所述摇摆鱼身（3）内设置有拉线机构，所述拉线机构包括用于拉动所述摇摆尾部（4）摆动的第一拉线（71），和用于拉动所述弧形挡水板（5）摆动的第二拉线（72）；所述摇摆尾部（4）通过所述第一拉线（71）的拉动来使所述摇摆鱼身（3）摆动带动所述鱼体（1）在水下游动。
2.根据权利要求1所述的基于北斗定位的无线水下追踪设备，其特征在于，所述摇摆鱼身（3）包括第一柔性体（31）、第二柔性体（32）、第一摆体（33）、第二摆体（34）以及第三摆体（35），所述第一柔性体（31）与所述鱼体（1）连接，所述第一摆体（33）的两端分别与所述第一柔性体（31）和所述第二柔性体（32）连接，所述第二摆体（34）与所述第二柔性体（32）连接，所述第三摆体（35）与第二摆体（34）固定连接，所述第三摆体（35）的端部固定连接有锥部（36），所述摇摆尾部（4）铰接于所述锥部（36）上。
3.根据权利要求2所述的基于北斗定位的无线水下追踪设备，其特征在于，所述双螺旋驱动机构包括驱动电机（61）、连接组件（62）、传动轴（63）、双螺旋叶片（64）以及分水槽（65），所述分水槽（65）设于所述第三摆体（35）内，所述第三摆体（35）的两侧设有侧部水口（351），所述侧部水口（351）分别与所述分水槽（65）的两侧连通；所述驱动电机（61）设于所述第三摆体（35）内，所述连接组件（62）连接于所述驱动电机（61）的输出端，所述传动轴（63）的一端转动穿过所述分水槽（65）与所述双螺旋叶片（64）连接，所述传动轴（63）的另一端与所述连接组件（62）连接；所述双螺旋叶片（64）位于所述锥部（36）内。
4.根据权利要求3所述的基于北斗定位的无线水下追踪设备，其特征在于，所述拉线机构还包括拉线电机（73）、转环（74）、滑动推套（75）、推板（76）以及限位部件（77），所述拉线电机（73）设于所述第二摆体（34）内，所述推板（76）连接于所述拉线电机（73...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯明鑫，吴少彬，陈泓材，牛钊君，
申请(专利权)人：广东海洋大学，
类型：发明
国别省市：
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