【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，具体涉及一种多模态作业机器人。
技术介绍
1、轮式机器人因其机动性好、轻便灵活、容易控制等优点，广泛应用于各种领域，并且能够搭载各种功能模块，在平整路面高速行进，因此可以适用于多种任务。然而轮式机器人也具有一定的应用缺陷，当在泥泞不平或沼泽、滩涂等环境行进时，轮式机器人容易陷入其中，轻则影响机器人的工作效率，重则需要救援，大大限制了轮式机器人的应用范围。
2、具有变形功能的轮子既可实现传统轮式机器人在平整路面或壁面的高效率前进，又可通过自身变形提高机器人在崎岖、泥泞不平、沼泽或滩涂等复杂恶劣地形中的行进效率及稳定性。授权公告号cn 105774394 b的专利技术专利公开了一种具有变形轮的移动机器人，通过平面连杆机构多叉杆和连杆实现弧形轮片的变形。申请公布号为cn 117141612 a的专利技术专利公开一种可变形的轮腿移动机器人，可变形轮腿机构通过中心齿轮驱动若干行星齿轮，实现带动圆弧腿的展开或闭合，实现轮式和腿式运动模式的切换。同类的专利还有cn 112455565 a公开的具有自适应能力的轮腿形态...
【技术保护点】
1.一种多模态作业机器人，包括车体，安装于车体内用于为机器人供电的电源模块，安装于车体内实现机器人驱动控制的控制模块，其特征在于，所述车体两侧对称安装有若干变形轮；
2.如权利要求1所述的多模态作业机器人，其特征在于，所述动力驱动组件包括电机支架以及安装于电机支架上的动力电机本体，电机支架固定连接于车体上，动力电机本体的输出轴与变形传动组件连接固定。
3.如权利要求1所述的多模态作业机器人，其特征在于，所述变形驱动组件包括变形电机、变形电机支架和变形驱动齿轮组，变形电机支架与变形传动组件连接，变形电机固定安装于变形电机支架上，变形电机的输出轴与...
【技术特征摘要】
1.一种多模态作业机器人，包括车体，安装于车体内用于为机器人供电的电源模块，安装于车体内实现机器人驱动控制的控制模块，其特征在于，所述车体两侧对称安装有若干变形轮；
2.如权利要求1所述的多模态作业机器人，其特征在于，所述动力驱动组件包括电机支架以及安装于电机支架上的动力电机本体，电机支架固定连接于车体上，动力电机本体的输出轴与变形传动组件连接固定。
3.如权利要求1所述的多模态作业机器人，其特征在于，所述变形驱动组件包括变形电机、变形电机支架和变形驱动齿轮组，变形电机支架与变形传动组件连接，变形电机固定安装于变形电机支架上，变形电机的输出轴与变形驱动齿轮组连接，变形驱动齿轮组与轮系啮合连接。
4.如权利要求3所述的多模态作业机器人，其特征在于，所述变形驱动齿轮组的齿轮数量为n，且n≥1；
5.如权利要求3所述的多模态作业机器人，其特征在于，所述变形电机连接有变形量检测传感器和/或变形轮行进转速检测传感器。
6.如权利要求3所述的多模态作业机器人，其特征在于，所述轮系包括若干轮架，每个轮架的外侧设有弧形的扇辐，所有扇辐拼接成完整的圆形，扇辐的外周设有胶垫，每个轮架的一端设有铰轮，每个铰轮的中心与变形传动组件转动连接，每个铰轮均与变形驱动齿轮组啮合连接，变形电机带动变形驱动齿轮组转动，进而带动与变形驱动齿轮组啮合的每个铰轮以铰轮的中心为轴同步转动。
7.如权利要求6所述的多模态作业机器人，其特征在于，每个所述铰轮上设有内导向支撑板和外导向支撑板，内导向支撑板和外导向支撑板之间形成弧形滑槽，弧形滑槽内设置有导向装置，如导向滑轮结构；导向滑轮通过支杆与变形传动组件固定连接，铰轮转动时导向滑轮始终位于弧形滑槽内，通过导向滑轮与支杆实...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭亭亭，肖荟，芦帅，张旭，姚岘，冯建族，鲍威，
申请(专利权)人：烟台大学，
类型：发明
国别省市：
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