一种智能网联环境下基于令牌环的环形交叉口控制方法技术

本发明专利技术涉及一种智能网联环境下基于令牌环的环形交叉口控制方法，属于智能交通技术领域，解决了现有技术中信号的介入会影响驾驶体验、相位限制使得流畅性显著降低、局部或大面积拥堵、优先权判定失效以及忽略行人及非机动车的问题。本发明专利技术通过对令牌环的构造实现了实体环形交叉口空间与令牌环令牌空间的对应，同时每辆车与令牌能准确构建唯一的一对一映射，从而保证了每辆车在交叉口内的路权保护范围不被侵犯，保障车辆驾驶员的驾驶体验和道路交通的流畅性，有效避免局部或大面积拥堵，优先权判定明确，保证了行人及非机动车平面过街的权利和安全性，可以实现所有进出口道的分时独立控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能交通，具体涉及一种智能网联环境下基于令牌环的环形交叉口控制方法。

技术介绍

1、随着自动驾驶和车路协同等新兴技术的发展，智能网联车辆在无信号交叉口的协同控制问题已成为智能交通领域一个重要的研究分支。相比于普通十字交叉口、y字交叉口和多叉形交叉口，环形交叉口消除了交叉冲突，其圆环形状特征也减少了冲突点的数量，因而其天然对无信号控制方法具备更强的适应性，国内外许多城市也建设了无信号控制的环形交叉口。

2、无信号交叉口中车辆是一个时变、连续、不确定、不稳定的对象，如今车联网、车路协同、自动驾驶技术快速发展并逐步应用，而如何针对性地设计一个逻辑上公平合理、算法上简单有效的环形交叉口车辆控制方法是此领域的重点和难点。目前，传统的信号控制技术仍然被大量应用，如智能网联车辆通过传感器视觉感知前方信号灯颜色或接受发布的信号灯配时联网信息等方式获悉自身的通行权，进而控制车辆驶入驶出交叉口，与此同时无信号控制的环形交叉口则多采取完全的车辆自治，对智能网联环境下的环形交叉口控制问题研究较少。此外，许多的交叉口控制方法忽略了行人及非机动车，只考虑了自本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种智能网联环境下基于令牌环的环形交叉口控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的智能网联环境下基于令牌环的环形交叉口控制方法，其特征在于，步骤S1具体包括：

3.根据权利要求2所述的智能网联环境下基于令牌环的环形交叉口控制方法，其特征在于，步骤S2具体包括：

4.根据权利要求3所述的智能网联环境下基于令牌环的环形交叉口控制方法，其特征在于，步骤S3具体包括：

5.根据权利要求4所述的智能网联环境下基于令牌环的环形交叉口控制方法，其特征在于，令牌是基于计算机中令牌身份验证思想构建的虚拟信标，用于判断访问的车辆是否具备...

【技术特征摘要】

1.一种智能网联环境下基于令牌环的环形交叉口控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的智能网联环境下基于令牌环的环形交叉口控制方法，其特征在于，步骤s1具体包括：

3.根据权利要求2所述的智能网联环境下基于令牌环的环形交叉口控制方法，其特征在于，步骤s2具体包括：

4.根据权利要求3所述的智能网联环境下基于令牌环的环形交叉口控制方法，其特征在于，步骤s3具体包括：

5.根据权利要求4所述的智能网联环境下基于令牌环的环形交叉口控制方法，其特征在于，令牌是基于计算机中令牌身份验证思想构建的虚拟信标，用于判断访问的车辆是否具备驶入环形交叉口进口的权限，包括空闲状态或占用状态、占用时间和令牌空间三个基础属性，令牌空间对应于实际环路中的一段空间；令牌环为构建的虚拟环路，用于投影现实环路，令牌在其中传输；拥有令牌的车辆能够使用它访问服务，通过环形交叉口，单一时刻令牌授权给单一车辆或某一车队。

6.根据权利要求5所述的智能网联环境下基于令牌环的环形交叉口控制方法，其特征在于，步骤s4，基于令牌环的环形交叉口控制模型具体...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛雨欣，
申请(专利权)人：交通运输部公路科学研究所，
类型：发明
国别省市：