【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体为一种冗余驱动多模式六轮移动机器人及巡检装置。
技术介绍
1、随着机器人技术的全面发展，机器人具备的功能越来越丰富，正服务于人们的各项日常活动中，其中，移动机器人凭借其高效移动、环境探测和现场处置等能力可以代替人员进入远距、复杂和未知环境，被广泛应用在运输、探测、巡视和排爆等多个领域。
2、针对复杂环境巡检探测类移动机器人，机器人主要面临障碍通过和快速移动的挑战，特别是火灾现场、矿井等环境恶劣且高危的场景，可能存在着大量台阶、深井和断开式管道等复杂地形，机器人需要同时具备多种地形适应能力，实现狭小空间移动转向，多方向台阶越障，深井与断开式管道内部和外部攀爬转向，这些移动任务要求机器人具备多种移动模式和模式转换的能力，为此，我们提出一种冗余驱动多模式六轮移动机器人及巡检装置。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种冗余驱动多模式六轮移动机器人及巡检装置，可以进行多种运动模式切换，具备移动转向、台阶越障和管道攀爬的运动能力，通过冗余驱动设计，整体机...
【技术保护点】
1.一种冗余驱动多模式六轮移动机器人，其特征在于，包括至少三组移动单元(1)，多个移动单元(1)整体呈周向阵列布设，相邻两个移动单元(1)之间安装有第一连杆(2)，所述连杆的两端分别转动连接在前一个移动单元(1)的尾部及后一个移动单元(1)的头部；
2.根据权利要求1所述的一种冗余驱动多模式六轮移动机器人，其特征在于：所述第二连杆(3)的数量至少为三个，第二连杆(3)与第一连杆(2)形状、尺寸相同，且第二连杆(3)与第一连杆(2)之间交替设置。
3.根据权利要求2所述的一种冗余驱动多模式六轮移动机器人，其特征在于：所述第一连杆(2)与第二连杆(...
【技术特征摘要】
1.一种冗余驱动多模式六轮移动机器人，其特征在于，包括至少三组移动单元(1)，多个移动单元(1)整体呈周向阵列布设，相邻两个移动单元(1)之间安装有第一连杆(2)，所述连杆的两端分别转动连接在前一个移动单元(1)的尾部及后一个移动单元(1)的头部；
2.根据权利要求1所述的一种冗余驱动多模式六轮移动机器人，其特征在于：所述第二连杆(3)的数量至少为三个，第二连杆(3)与第一连杆(2)形状、尺寸相同，且第二连杆(3)与第一连杆(2)之间交替设置。
3.根据权利要求2所述的一种冗余驱动多模式六轮移动机器人，其特征在于：所述第一连杆(2)与第二连杆(3)的一端均开设有偏转槽(6)，另一端均固定连接有偏转板(7)，且偏转板(7)与偏转槽(6)之间相互适配。
4.根据权利要求3所述的一种冗余驱动多模式六轮移动机器人，其特征在于：所述第一连杆(2)与第二连杆(3)靠近偏转槽(6)的一端侧壁上均固定连接有转向电机(8)，所述转向电机(8)的输出端安装有转向架(13)，所述转向架(13)上转动连接有滚轮，所述第一连杆(2)上固定的为第一滚轮(4)，第二连杆(3)上固定的为第二滚轮(5)，第一滚轮(4)与第二滚轮(5)形状、尺寸相同。
5.根据权利要求4所述的一种冗余驱动多模式六轮移动机器人，其特征在于：所述转向架(13)的侧壁上固定连接有驱动电机(...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭璠，张兴华，潘晓扬，程骞，张天柱，
申请(专利权)人：深空探测实验室天都实验室，
类型：发明
国别省市：
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