【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于步进电机控制，具体涉及一种基于反正切函数的速度规划模糊控制方法，可用于步进电机加减速控制。
技术介绍
1、当前对于步进电机运动控制的方法大多数采用梯形控制，此方法控制简单，但是当用于高精度控制场合时，在闭环控制时由于加加速度的突变，导致震荡收敛。
2、目前有学者提出正矢型加速和抛物线加速用于步进电机控制，这两种方法更符合步进电机矩频特性，通过运行步数对速度进行规划，加加速度不存在突变，运行平稳，但是这两种方法是基于步数进行规划的，在机械结构含间隙或空回时，由于间隙大小未知，运行步数未知，这两种基于步数进行规划的方法不适用，需要一种基于位置误差的速度规划方式。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种基于反正切函数通过位置误差对速度进行规划的模糊控制方法，可用于非线性被控对象，用于解决梯形控制收敛时震荡、定位精度不高的问题。
2、为达到上述目的，本专利技术所采用的技术方案如下：
3、一种基于反正切函数的速度规划模糊控制方法，
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1.一种基于反正切函数的速度规划模糊控制方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种基于反正切函数的速度规划模糊控制方法，其特征在于，所述步骤2包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种基于反正切函数的速度规划模糊控制方法，其特征在于，所述控制对象为步进电机。
【技术特征摘要】
1.一种基于反正切函数的速度规划模糊控制方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种基于反正切函数的速度规划模糊控制方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：周文琳，蒋平，夏默，蒲毅，李欣，
申请(专利权)人：中国科学院光电技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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