【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于导航定位，具体涉及一种基于有限状态机的智能车辆全局路径规划方法。
技术介绍
1、智能车辆也称为无人驾驶车辆，是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统，是室外轮式移动机器人在交通领域中的重要应用。智能车辆使用车载激光雷达、毫米波雷达、摄像头、gps和惯性器件等传感器感知周围环境，获取自身位置和姿态，从而使车辆能够安全可靠地在道路上行驶，完成预定任务。目前智能车辆依赖路网地图和全局路径规划算法计算导航路径。路网地图提供路网拓扑信息，即节点位置及节点间的道路连通关系；基于路网地图完成由起点到必经任务点，而后到终点的“最短”路径计算，为智能车辆导航提供最优全局路径，满足智能车辆全局路径规划的需要。然而，现有方法同时仅能为单个车辆提供最短路径规划，无法满足同时对多个车辆进行控制的需求。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种基于有限状态机的智能车辆全局路径规划方法，实现了针对多个智能车辆的最优路径规划。
2、本专利技术提供的一种基于有...
【技术保护点】
1.一种基于有限状态机的智能车辆全局路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的智能车辆全局路径规划方法，其特征在于，所述全局路径规划模块初始化加载地图配置参数及拓扑路网，读取任务文件，并根据任务文件得到必经任务点的方式为：全局路径规划模块将任务文件中的任务点与拓扑路网进行匹配，找到拓扑路网中距离任务点欧式距离最短的节点，将该节点作为任务点的匹配点，即为必经任务点。
3.根据权利要求1所述的智能车辆全局路径规划方法，其特征在于，所述全局路径规划模块根据拓扑路网及必经任务点计算得到全局轨迹的方式为：全局路径规划模块根据拓扑路...
【技术特征摘要】
1.一种基于有限状态机的智能车辆全局路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的智能车辆全局路径规划方法，其特征在于，所述全局路径规划模块初始化加载地图配置参数及拓扑路网，读取任务文件，并根据任务文件得到必经任务点的方式为：全局路径规划模块将任务文件中的任务点与拓扑路网进行匹配，找到拓扑路网中距离任务点欧式距离最短的节点，将该节点作为任务点的匹配点，即为必经任务点。
3.根据权利要求1所述的智能车辆全局路径规划方法，其特征在于，所述全局路径规划模块根据拓扑路网及必经任务点计算得到全局轨迹的方式为：全局路径规划模块根据拓扑路网及必经任务点，调用规划算法依次对相邻必经任务点进行最短路径计算，存在最短路径时则规划成功并保存全局轨迹。
4.根据权利要求1所述的智能车辆全局路径规划方法，其特征在于，所述若全局路径规划模块接收到局部路径规划模块发送的重规划标志位和重规划位置时执行重新规划更新全局轨迹的方式为：全局路径规划模块匹配重规划位置与路网后确定目标路网，断开目标路网更新拓扑路网，找到距离重规划位置最近的路口点，移除位于该路口点之前的必经任务点，将该路口点作为所有必经任务点...
【专利技术属性】
技术研发人员：于华超，卢彩霞，王旭，赵熙俊，刘雪妍，李宇新，李凤春，王晓瑶，光星星，安旭阳，高天云，崔星，苏波，
申请(专利权)人：中兵智能创新研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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