【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员能够理解，本专利技术的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本专利技术的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当用户设备的至少一个处理器执行该计算机执行指令时，用户设备执行上述各种可能的方法。其中，计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于asic中。另外，该asic可以位于用户设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。本申请还提供一种程序产品，程序产品包括计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，服务器的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得服务器实施上述本专利技术实施例任一的方法。本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(ra
技术介绍
1、目前，基于二维/三维视觉的机器人抓取技术，已经在物流快递、仓库搬运、拆码垛等简单场景中广泛应用，视觉引导的机器人增强了面对复杂环境的感知能力。近年来，随着工件6d姿态估计算法的研究日趋增加，设备的计算能力日益提高，机器人抓取系统已经在工件无序散乱堆叠、无序工件装配、柔性抓取等相关领域得到应用。
2、由于杂乱堆放的工件的位姿各不相同，机器人对工件的抓取顺序以及抓取策略，会直接影响工件的抓取成功率以及抓取效率。现有的机器人在抓取工件时，经常会卡顿在某一工件上，即抓取某一工件失败时，仍然进行多次尝试，导致抓取时间延长，抓取效率低下。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种工件的抓取系统和机器人。
2、第一方面，本申请实施例提供一种工件的抓取系统，用以根据动态的抓取优先级抓取工件，所述系统包括：处理单元、视觉传感器单元、执行单元，其中，处理单元包括：接收单元、位姿识别单元、抓取序列生成单元；
3、所述接收单元，用于接收所述视觉传感器单元发送的第一图像，所述第一图像中包含有两个及以上工件；
4、所述位姿识别单元，用于获取第一图像中工件的位姿信息；
5、所述抓取序列生成单元，用于根据第一图像中工件的位姿信息确定抓取的优先级，得到工件抓取序列表；
6、所述执行单元，用于根据工件抓取序列表，执行工件的抓取任务。
7、可选地，所述位姿识别单元，具体用于：
8、从所述第一图像中识别出各个工件的外部轮廓，得到工件的轮廓线；
9、将工件的轮廓线与数据库中工件的轮廓数据进行比对，确定工件的位姿信息，所述位姿信息包括：工件的轴角度、指示面的朝向；所述轮廓数据包括：俯拍视角下工件在不同位姿下的轮廓形状。
10、可选地，所述抓取序列生成单元确定的抓取优先级包括以下任一或者任多项策略：
11、从上层往下层抓取；
12、从左侧往右侧抓取，或者从右侧往左侧抓取；
13、根据工件的遮挡率，从遮挡低的工件开始依次抓取；
14、按照网格划分方式，依次抓取网格中的工件；
15、根据工件的轴角度的大小，依次进行抓取。
16、可选地，所述执行单元，具体用于：本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种工件的抓取系统，其特征在于，用以根据动态的抓取优先级抓取工件，所述系统包括：处理单元、视觉传感器单元、执行单元，其中，处理单元包括：接收单元、位姿识别单元、抓取序列生成单元；
2.根据权利要求1所述的工件的抓取系统，其特征在于，所述位姿识别单元，具体用于：
3.根据权利要求1所述的工件的抓取系统，其特征在于，所述抓取序列生成单元确定的抓取优先级包括以下任一或者任多项策略：
4.根据权利要求1所述的工件的抓取系统，其特征在于，所述执行单元，具体用于：
5.根据权利要求1所述的工件的抓取系统，其特征在于，所述处理单元还包括：抓取策略生成单元，所述抓取策略生成单元，具体用于：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的工件的抓取系统，其特征在于，当抓取同一工件失败的次数大于N次时，所述处理单元的接收单元，还用于接收视觉系统发送的第二图像，所述第二图像中包含有两个及以上工件，其中，N为大于1的自然数；
7.根据权利要求1-5中任一项所述的工件的抓取系统，其特征在于，当抓取同一工件失败的次数大于N次时，所述处理单元还
8.根据权利要求7中所述的工件的抓取系统，其特征在于，所述执行单元，还用于：
9.根据权利要求1-5中任一项中所述的工件的抓取系统，其特征在于，所述处理单元，还包括：定位单元，所述定位单元用于在执行工件的抓取任务时，确定工件与执行单元末端机构之间的位置关系。
10.一种机器人，其特征在于，包括：机器人本体、驱动系统和机械臂，其中：
...【技术特征摘要】
1.一种工件的抓取系统，其特征在于，用以根据动态的抓取优先级抓取工件，所述系统包括：处理单元、视觉传感器单元、执行单元，其中，处理单元包括：接收单元、位姿识别单元、抓取序列生成单元；
2.根据权利要求1所述的工件的抓取系统，其特征在于，所述位姿识别单元，具体用于：
3.根据权利要求1所述的工件的抓取系统，其特征在于，所述抓取序列生成单元确定的抓取优先级包括以下任一或者任多项策略：
4.根据权利要求1所述的工件的抓取系统，其特征在于，所述执行单元，具体用于：
5.根据权利要求1所述的工件的抓取系统，其特征在于，所述处理单元还包括：抓取策略生成单元，所述抓取策略生成单元，具体用于：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的工件的抓取系统，其特征在于，当...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏咏善，俞冠廷，周佳骥，
申请(专利权)人：星猿哲科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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